相机标定 无棋盘格_机器视觉学习笔记--如何检测棋盘格

摄像机标定是机器视觉的最基础和重要的技术之一，而棋盘格经常用来作为相机标定的标定物，棋盘格示例如图1所示。

图1：棋盘格示例

大家常用一些标定工具(如OpenCV)来检测棋盘格，但很少有人知道其内在的检测原理，现在小编就为大家简要讲解一种检测方法，其步骤如下：

第一步，局部平均自适应阈值化方法对亮度不均匀情况适应性强，因此用该方法对图像二值化，效果如图2所示。

图2：局部平均自适应阈值化

第二步，图像膨胀分离各个黑块四边形的衔接，由于膨胀的是白色像素点，因此能够缩小黑块四边形，断掉衔接，效果如图3所示。

图3：图像膨胀

第三步，检测四边形，计算每个轮廓的凸包，多边形检测，以及判断是否只有四个顶点，若是则为四边形，再用长宽比、周长和面积等约束去除一些干扰四边形，效果如图4所示。

图4：四边形检测

第四步，将每个四边形作为一个单元，它分别有邻近的四边形，无邻近四边形的为干扰四边形，两个邻近四边形为边界处四边形，四个邻近四边形为内部四边形。每个四边形的序号可按邻近关系排序，然后按对角两个四边形相对的两个点，取其连线的中间点作为角点， 效果如图5 所示。

图5：角点检测

本文章提供了棋盘格检测的简要思路，算法检测的稳定性和可靠性还是要多方面考虑，可以从局部自适应阈值化的窗口大小设置，膨胀的次数，和该流程是否需要多次重复操作等方面入手。