川崎机器人here指令_川崎机器人定点修正坐标设置指导书.pdf

川崎机器人定点修正坐标设置指导书

先按示教器上的【菜单】键

然后打开[键盘]页

然后把机器人移动到需要定点的位置上

输入：here 变量

这里的pick_t1 是位姿变量(示例)

然后确认输入

请翻阅到第二页 ↓

① 这个坐标值就是当前的

位置坐标位置了

②出现这个符号的时侯就

如果不需要修改则按回车键

保存位置数据成功了

确认输入

① 如果需要修改这个位姿数据，就在下面的

输入框内输入需要修改的数值，每输入完

一个值加一个逗号隔开，即使不修改也要

加逗号区分间隔

在这里说明下：X 的值是机器人左右方向的值(左减右加)，Y 的值是机器人前后方向的值(后减前加)

Y 的值是机器人上下方向的值(下减上加)，OAT 为角度值，不做过多考虑。

特别说明：第一个逗号的前面是X 的值，第二个逗号前面是Y 的值，以此类推，如果不修改某个坐标的值一定要

加逗号，不能有空格也不能添0 。

请翻阅到第三页↓

看！这个值就变成了上面输入的值了吧！

如果输错了，不要紧，重新输入坐标！

看！坐标变了吧，看出来规律了么？

坐标确认无误后，确认数据，出现$符号证明坐标修改成功。

关于PO 指令：po 指令是point 的缩写，是赋值指令，和here 的用法是一样的

只是po 指令不需要移动机器人到目标的位置，只需要根据原有位置信息进行加减就可以了。

如果你是第一次修正坐标或者定点，建议用你个里面没有的位姿变量进行测试，一旦改变

内部存储的位置数据，可能会出现意想不到的状况发生。