图像拼接算法_算法系列 | 360 AVM 调试方法与步骤

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近几年的 ADAS 炒的相当火热，360 AVM 作为其中一大功能，甚是受到车企和大众的关注。目前，市面上量产的 360 AVM 的其实并不多，那么，360 AVM 功能开发过程中，如何对其进行调试，我们在这篇文章中将介绍基于 S32V硬件平台的 360 度环视应用调试的方法与步骤，其主要分为 Camera 鱼眼校正模块与图像渲染拼接模块。

一

前期准备工作

前期准备工作主要设计硬件与软件等两个部分的处理，详细内容如下：

1.1、硬件 —— 本项目所涉及的硬件如下：

① Camera：型号为 sony isx019，数量为四副；

② 棋盘格：需要打印成 A3 纸，数量为四张 —— 用于 Camera 鱼眼校正；

③ 主控板：型号名称为 Panda，外接四个 fakra 接口；

④ Camera 安装支架：两种不同结构，共四套 —— 分别用于环视车辆两侧、前后灯方位，需要根据环视拼接效果全新设计；

⑤ 主要辅助配件：移动电源一套 —— 用于实施验证环节的实时性；模拟小车 —— 类型为儿童遥控小车，数量为一辆。

1.2、软件 —— 本项目所涉及的软件如下：

① MCR_R2017a_win64_installer：Matlab 用于鱼眼校正的工具软件，其被用于估计镜头畸变、仿射变换以及图像中心等，并安装在 PC 上，下载网址如下：https://ww2.mathworks.cn/products/compiler/matlab-runtime.html，如图 1.1 所示。

② 编译好的可执行文件：包含实现鱼眼校正、渲染、拼接的可执行文件 auto_calib_1.1_20200108.elf 与实现特定车型的环视效果的可执行文件 SV3D-1.1.elf。

③ 辅助配置文件：文件包含 autoCornerFinder、OCamCalib、ocam_calib.exe、COPYING-GPL-2。

图 1.1 MATLAB Runtime 下载示意图

二

Camera 鱼眼校正模块

本模块主要包含 Camera 图像采集、Matlab 鱼眼校正等两部分，详细如下：

2.1、Camera 图像采集 —— 本部分针对每个 Camera 需要采集至少 12 副不同方位的鱼眼