鱼眼环视拼接（AVM）（持续更新）

最新推荐文章于 2024-04-20 12:16:24 发布
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分类专栏： SLAM 文章标签： 自动驾驶
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360环视全景拼接demo，c++程序
01-15
自动驾驶AVM,360环视，全景拼接代码示例
AVM 环视拼接方法介绍
lovely_yoshino的博客
08-25 7494
关于车辆的全景环视系统网上已经有很多的资料，然而几乎没有可供参考的代码，这一点对入门的新人来说非常不友好。全景环视系统，又称AVM。在自动驾驶领域，AVM属于自动泊车系统的一部分，是一种实用性极高、可大幅提升用户体验和驾驶安全性的功能。AVM汽车环视影像系统如图所示，由安装在前保险杠、后备箱、后视镜上的四个外置鱼眼相机构成。该系统包含的算子按照先后顺序：去畸变、四路鱼眼相机联合标定、投影变换、鸟瞰图微调、拼接融合、3D模型纹理映射等。下面我们将围绕着算子的先后顺序来对AVM进行介绍。
AVM环视拼接方法介绍
人无远虑，必有近忧
08-17 1973
关于车辆的全景环视系统网上已经有很多的资料，然而几乎没有可供参考的代码，这一点对入门的新人来说非常不友好。 全景环视系统，又称AVM。在自动驾驶领域，AVM属于自动泊车系统的一部分，是一种实用性极高、可大幅提升用户体验和驾驶安全性的功能。 AVM汽车环视影像系统如图所示，由安装在前保险杠、后备箱、后视镜上的四个外置鱼眼相机构成。 该系统包含的算子按照先后顺序：去畸变、四路鱼眼相机联合标定、投影变换、鸟瞰图微调、拼接融合、3D模型纹理映射等。 下面我们将围绕着算子的先后顺序来对AVM进行介绍。
AVM环视：系统搭建整体流程
qq_34468890的博客
08-27 5079
文章目录前言一、畸变矫正鱼眼相机二、透视变换三、图像拼接四、图像融合总结 前言 由于正在做AVM环视，所以记录一下整个过程，归纳为一个系列文章，并对期间遇到的错误进行归纳整理。本文主要概括了AVM环视的大致流程和逻辑，不涉及代码部分，仅供思路参考，其中涉及的具体技术会在后期整理为小章节进行分析。 一、畸变矫正 鱼眼相机 做环视基本上使用到的是鱼眼照片，因为鱼眼相机的视角范围可以达到220°到230°，所以一个相机就可以采集到一个面的全部信息，例如汽车具有四个面，那么在汽车的前后左右分别安装一个鱼眼相机.
AVM环视系统算法框架
znqcsj的博客
07-18 1645
AVM属于自动泊车系统的一部分，是一种实用性极高、可大幅提升用户体验和驾驶安全性的功能。
车载环视拼接系统的设计与实现(三)：鱼眼畸变校正算法
热门推荐
w77AYU的博客
02-24 1万+
上一部分（车载环视拼接系统的设计与实现(二)）讨论的摄像机模型是理想的线性模型，但是在现实中并不存在这样完全没有畸变的透镜，这主要是制造上的原因，因为制作一个球形透镜比制作一个数学上理想的透镜更容易，另外从机械制作方面考虑也很难把成像仪和透镜保持平行的状态，现实应用中一般只考虑两种透镜畸变，分别是切向畸变和径向畸变，切向畸变产生的原因主要是摄像头生产安装过程中在工艺上的缺陷，而径向畸...
自动驾驶—自动泊车之AVM环视系统算法框架
3D视觉工坊
07-15 5338
作者丨中投靓仔@知乎来源丨https://zhuanlan.zhihu.com/p/534553717编辑丨3D视觉工坊AVM（Around View Monitor），中文：全景环视系统。在自动驾驶领域，AVM属于自动泊车系统的一部分，是一种实用性极高、可大幅提升用户体验和驾驶安全性的功能。AVM已经是一种较为成熟的技术，中高端车型均有部署，但详细讲述AVM系统算法的技...
环视拼接系统中的光照均一化处理
qq_33287871的博客
10-16 1267
由于四路鱼眼摄像头在CMOS传感器的噪音，快门速度，曝光时间抖动等之间存在一定的差异，特别是在感光度上，另外每个摄像头装置在车身的前后左右四个方向，对于汽车来说每个方向的场景光照亮度都存在不同，有的地方光度非常亮，有的却十分阴暗，这样极容易造成驾驶员视觉上观察的困难，对于车身周边情况观察不清晰。经拼接缝融合出来后，虽然拼接缝消除，但是在拼接缝两边的区域图像都存在一定的光照差异，使得映射后两图的存在颜色差异，因此我们需要对拼接融合处理后的图片进行光照均一化处理。 光照不均匀的补偿方法有多种，如图像直方图均衡化
opengles在车载360环视avm系统中的应用简介
最新发布
weixin_43802726的博客
04-20 514
9 透明底盘，利用opengles的功能函数，可以调整整个车体的透明度，实现透明地盘效果，同时将前视摄像头的图像，透视投影变换后投影到地面上并保存一系列帧，根据车体的行进时间计算并选择历史帧，融合到碗状模型地面上，得到车体透明与行进的效果。7 调用opengles进行模型渲染，加载车体模型和碗状模型，加载车体模型纹理文件，进行三角面片的纹理贴图操作对车体进行渲染，利用之前制作的360环视拼接图对碗状模型进行纹理映射，主要是把环视图映射到碗状三角面片顶点，并利用顶点着色器和片段着色器进行模型渲染。
相机的格式
m0_48707860的博客
06-02 715
RGB8888对应的像素格式为RGB24,但是在写代码的过程中忽略了这一点，导致图片的色域空间发生变化，如下图：简单来说会将黄色识别为蓝色，将蓝色识别为红色；如果是rgb格式的图片，可以使用以下的python代码，将rgb格式的图片转换为png格式的图片，查看鱼眼拼接的效果；如果是yuv格式的图片可以使用一个叫yuvplayer的工具打开，记得调整图片的宽高，以及像素格式；rgb格式的图片对应的摄像头格式为RGB,BGR,ARGB8888格式；可以通过改变pz和zoom的两个值，调整AVM视角的高度；
基于嵌入式GPU全景环视拼接系统的研究_许毅立.caj
12-18
楼楼自己花了15大洋下的，分享以下，论文内容涉及　鱼眼镜头标定，四路图像拼接，基于opengles的2d到3d空间的转换等等。
MCIMX255AVM4
11-20
MCIMX255AVM4
AVM.rar_AVM_PIC
09-19
ampere volt metere using pic controllers
AVM系统开发介绍资料
04-21
介绍AVM开发中的一些信息，用于系统工程师开发
SLAM常见库的源码安装及卸载
gyqJulius_Caesar的博客
04-13 1450
SLAM中常见库(持续更新) eigen eigen的安装分为源码安装和命令行安装 命令行安装 sudo apt-get install libeigen3-dev 安装成功之后,在**/usr/include/eigen3/Eigen/src/Core/util/Macros.h** 文件里面可以看到安装的版本, #define EIGEN WORLD VERSION 3 #define EIGEN MAJOR _VERSION 2 #define EIGEN MINOR _VERSION 92
Eigen学习（持续更新）
gyqJulius_Caesar的博客
11-28 1218
Eigen 是一个高级 C++ 库，用于线性代数、矩阵和向量操作、数值计算和转换、解决微分方程等。Eigen库提供了许多用于操作矩阵和向量的函数，你可以使用这些函数来执行各种操作，例如矩阵乘法、求逆矩阵、求特征值等。在Eigen内，有Matrix，vector进行线性代数的相关运算，遵守矩阵运算规则；但也需要执行对矩阵内的系数的相关操作时，这是正常的功能需求。Eigen中的Array类提供更加灵活的运算，比如对应系数相乘，向量加数量等。
Ubuntu卸载与重装OpenCV
gyqJulius_Caesar的博客
04-30 830
#删除编译
avm环视拼接算法的难点
06-13
AVM（Around View Monitor）环视拼接算法是指将多个摄像头拍摄到的图像进行拼接，得到一张包含车辆周围环境的全景图像的算法。AVM环视拼接算法的难点主要有以下几个方面： 1. 摄像头标定：多个摄像头的标定是环视拼接算法的第一步，精确的摄像头标定可以提高后续图像拼接的精度。但是，摄像头标定的过程需要考虑多个因素，如摄像头内参、外参、畸变等，标定精度的高低直接影响到后续图像拼接的效果。 2. 图像配准：多个摄像头拍摄到的图像需要进行配准，以确保拼接后的图像无缝连接。对于多个摄像头之间存在视角差异和畸变等问题的情况，图像配准的难度会更大。 3. 图像拼接：图像拼接是环视拼接算法的核心，其难点在于如何将多个摄像头拍摄到的图像拼接成一张无缝连接的全景图像。对于环境中存在尺度变化、遮挡、背景变化等问题的情况，图像拼接的难度会更大。 4. 实时性要求：在车辆行驶过程中，需要实时地获取车辆周围的环境信息，因此AVM环视拼接算法需要具备实时性。在保证拼接精度的前提下，如何提高算法的运行速度是一个难点。 5. 系统稳定性：AVM环视拼接算法需要在车辆行驶过程中长时间稳定地运行，因此需要考虑算法的鲁棒性和容错性，尤其是在恶劣天气和弱光环境下的表现。 综上所述，AVM环视拼接算法的难点主要在于摄像头标定、图像配准、图像拼接、实时性要求和系统稳定性等方面，需要综合考虑多个因素并进行优化。

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