引言
双目相机估计深度x的状态:贝叶斯 和 MAP
贝叶斯:给定先验->采样
->采样
->计算后验
通过蒙特卡洛仿真,我们能够计算出确切的贝叶斯后验,但在实际的问题中却很难这样处理,因此我们需要采用MAP解来计算近似的后验;
MAP:
但是MAP解是有偏的;
在本章的其余部分,我们将讨论非线性非高斯系统中其它的估计方法。我们必须仔细了解每个方法法中全贝叶斯后验代表的含义:均值、模,或者其它。我们更倾向弄清楚不同方法间的区别,而不是简单地说⼀种方法比另⼀种方法更准确。只有当两种方法能够得到相同的答案时,我们才能对这两种方