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三菱FR-E740变频器简介.doc

三菱 FR-E740变频器简介

一、 FR-E740变频器的安装和接线

在使用三菱PLC的YL-158-G设备中,变频器选用三菱FR-E700系列变频器中的FR-E740-0.75K-CHT型变频器,该变频器额定电压等级为三相400V,适用电机容量0.75kW及以下的电动机。FR-E700系列变频器的外观和型号的定义如图1-1所示。

FR-E700系列变频器是FR-E500系列变频器的升级产品,是一种小型、高性能变频器。在YL—158-G设备上进行的实训,所涉及的是使用通用变频器所必须的基本知识和技能,着重于变频器的接线、常用参数的设置等方面。

图1-1 FR-E700系列变频器

FR-E740系列变频器主电路的通用接线如图1-2所示。

图1-2 FR-E740系列变频器主电路的通用接线

图中有关说明如下:

①端子P1、P/+之间用以连接直流电抗器,不须连接时,两端子间短路。

②P/+与PR之间用以连接制动电阻器,P/+与N/-之间用以连接制动单元选件。YL-158-G设备均未使用,故用虚线画出。

③交流接触器MC用作变频器安全保护的目的,注意不要通过此交流接触器来启动或停止变频器,否则可能降低变频器寿命。在YL-158-G系统中,没有使用这个交流接触器。

④进行主电路接线时,应确保输入、输出端不能接错,即电源线必须连接至R/L1、S/L2、T/L3,绝对不能接U、V、W,否则会损坏变频器。

FR-E740系列变频器控制电路的接线如图1-3所示。

图1-3 FR-E700变频器控制电路接线图

图中,控制电路端子分为控制输入、频率设定(模拟量输入)、继电器输出(异常输出)、集电极开路输出(状态检测)和模拟电压输出等5部分区域,各端子的功能可通过调整相关参数的值进行变更,在出厂初始值的情况下,各控制电路端子的功能说明如表1-1、1-2和表3-3所示。

表1-1 控制电路输入端子的功能说明

类端子

编号端子名称端子功能说明接

入STF正转启动STF信号ON时为正转、OFF时为停STF、STR信号同时ON时变成停止指令。STR反转启动STR信号ON时为反转、OFF时为停止指令。RH

RM

RL多段速度选择用RH、RM和RL信号的组合可以选择多段速度MRS输出停止MRS信号ON (20ms或以上)时,变频器输出停止。

用电磁制动器停止电机时用于断开变频器的输出。RES复位用于解除保护电路动作时的报警输出。请使RES信号处于ON状态0.1秒或以上,然后断开。

初始设定为始终可进行复位。但进行了Pr.75 的设定后,仅在变频器报警发生时可进行复位。复位时间约为1秒。SD接点输入公共端(漏型)(初始设定)接点输入端子(漏型逻辑)的公共端子。外部晶体管公共端(源型)源型逻辑时当连接晶体管输出(即集电极开路输出)、例如可编程控制器(PLC)时,将晶体管输出用的外部电源公共端接到该端子时,可以防止因漏电引起的误动作。DC24V电源公共端DC24V 0.1A电源(端子PC)的公共输出端子。

与端子5及端子SE绝缘。PC外部晶体管公共端(漏型)(初始设定)漏型逻辑时当连接晶体管输出(即集电极开路输出)、例如可编程控制器(PLC)时,将晶体管输出用的外部电源公共端接到该端子时,可以防止因漏电引起的误动作。接点输入公共端(源型)接点输入端子(源型逻辑)的公共端子。DC24V电源可作为DC24V、0.1A的电源使用。频

定10频率设定用电源作为外接频率设定(速度设定)用电位器时的电源使用。(按照Pr.73 模拟量输入选择)2频率设定(电压)如果输入DC0~5V (或0~10V),在5V (10V)时为最大输出频率,输入输出成正比。通过Pr.73 进行DC0~5V(初始设定)和DC0~10V输入的切换操作。4频率设定(电流)若输入DC4~20mA (或0~5V,0~10V),在20mA时为最大输出频率,输入输出成正比。只有AU信号为ON时端子4的输入信号才会有效(端子2的输入将无效)。通过Pr.267 进行4~20mA(初始设定)和DC0~5V、DC0~10V输入的切换操作。

电压输入(0~5V/0~10V)时,请将电压/电流输入切换开

关切换至“V” 。5频率设定公共端频率设定信号(端子2或4)及端子AM的公共端子。请勿接大地。表1-2 控制电路接点输出端子的功能说明

种类端子

记号端子名称端子功能说明继

器A、B、C继电器输出(异常输出)指示变频器因保护功能动作时输出停止的1c接点

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改进以下代码,使机器人的运动轨迹为一个半径为3的圆clear; close all; clc %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%% % diff_vel p2p Motion Control 两轮差速任意姿态到达目标点 %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%% %% input 输入 % Goal -----------目标位姿 % r --------------驱动轮半径(m) % l --------------轮间距,两驱动轮中心间距(m) % InitPos --------初始位姿 % goal_rad -------目标半径(m) % lin_vel_lim ----速度限幅(m/s) % lin_acc_lim ----加速度限幅(m/s^2) % ang_vel_lim ----角速度限幅(rad/s) % ang_acc_lim ----角加速度限幅(rad/s^2) % ctrl_fre -------控制频率(hz) % max_sim_time ---最大仿真时长(s) %% output 输出 % lin_vel --------车体线速度(m/s) % ang_vel --------车体角速度(rad/s)(右手定则) % theta ----------姿态角(rad) % v_l ------------左轮转动线速度(m/s) % v_r ------------右轮转动线速度(m/s) % phiL -----------左轮正方向转动角速度,记反转速度为负值(rad/s) % phiR -----------右轮正方向转动角速度,记反转速度为负值(rad/s) %% 位姿信息 % Pos = [x, y ,theta] %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%% %% 仿真开始 InitPos = [1, 0, 0]; Goal = [5,4,0]; r = 0.15; l = 0.4; goal_rad = 0.05; ctrl_fre = 100; max_sim_time = 100; lin_vel_lim = 1.2; lin_acc_lim = lin_vel_lim/2; ang_vel_lim = 1.5; ang_acc_lim = 0.8; sim('diff_vel_motion_ctrl_system.slx'); PlotTracking; %画图
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