1、软件平台
Maltab2019a
Mathematica 12.1.0
Frost
2、实现步骤
(1)、安装matlab2019a
(2)、安装Mathematica 12.1.0
(3)、下载frost-dev-master
软件说明:https://ayonga.github.io/frost-dev/pages/installation.html
Frost下载:https://codeload.github.com/ayonga/frost-dev/zip/master
(4)、frost说明中要求的MathLink在已经安装好的Mathematica 文件夹下面的math,这个文件调用后面叙述。
![789c3b2f46b6cd1785f60b9170f6f95f.png](https://i-blog.csdnimg.cn/blog_migrate/b31e9c772a9f0d661bf6722df43db9b9.png)
(5)、下载cassie计算案例https://github.com/UMich-BipedLab/Cassie_Model
- Open the model_gen.m script in MATLAB.
- Modify FROST_PATH to reflect your FROST installation directory.
修改frost的路径为FROST_PATH = '...frost-dev-master';
3、Generate the Cassie FROST model by runnning the first block of code, ending at line
cassie = Cassie('urdf/cassie.urdf').
4、Run the rest of the script to generate and export various kinematic and dynamics functions.
运行model_gen.m脚本文件,会提示math选择
![39ab3b00407afb72c39b18d691576d06.png](https://i-blog.csdnimg.cn/blog_migrate/23414bb08dcbbf62d7a19b585f815959.png)
选择math.exe文件。
![4f0497279ad43f3a83afdfcead0d8d6f.png](https://i-blog.csdnimg.cn/blog_migrate/9a60a648fbcda4e4c621b549ddbeda4f.png)
就会弹出以上界面,然后代码开始运行,一般时长需要半个小时完成计算过程。
![f7d5e34734afea5da1f15f3c3dc3ddf2.png](https://i-blog.csdnimg.cn/blog_migrate/8c722b3fc6cf1db9c3173e2fab0c8a21.png)
得到的运动学和动力学文件在gen文件夹里面。