【C# + HALCON 机器视觉】机器视觉在汽车内饰板塑料部件装配中的实战应用

摘要：本文聚焦C#与HALCON技术在汽车内饰板塑料部件自动化装配领域的深度应用，详细阐述基于形状匹配算法的视觉定位技术、C#开发的人机交互界面及设备通信集成方案。通过完整的实操流程和代码示例，展示如何解决传统人工装配精度不稳定的问题，实现装配效率提升35%、良品率从92%提升至98%的显著成效，为汽车制造行业自动化升级提供技术参考。

---

---

【C# + HALCON 机器视觉】机器视觉在汽车内饰板塑料部件装配中的实战应用

关键词

C#；HALCON；机器视觉；汽车内饰装配；形状匹配；人机交互；设备通信

一、引言

在汽车制造行业，内饰板塑料部件的装配质量直接影响整车的品质与用户体验。传统人工装配方式存在精度不稳定、效率低下等问题，难以满足现代化汽车生产的需求。基于C#和HALCON的机器视觉技术，能够实现对塑料部件的高精度定位与自动化装配，有效解决上述难题。本文将结合实际项目，从技术原理、功能实现、案例应用等方面，全面解析C# + HALCON在汽车内饰板塑料部件装配中的实战应用。

二、技术基础与核心功能概述

2.1 C#与HALCON技术优势

• C#：凭借.NET框架强大的跨平台能力与丰富的类库，C#可快速开发人机交互界面（HMI），并实现与机械臂、PLC等设备的通信控制。其面向对象的编程特性使得代码结构清晰，便于维护与扩展。
• HALCON：作为专业的机器视觉算法库，HALCON提供了基于形状匹配（Shape-Based Matching）、亚像素处理、3D匹配等高精度算法。在汽车内饰装配场景中，这些算法能够精准定位塑料部件的边缘、安装孔位等特征，为自动化装配提供可靠的位置信息。

2.2 核心功能模块

1. 视觉定位模块：利用HALCON的形状匹配算法，对塑料部件图像进行处理，实时定位部件边缘和安装孔位，定位精度达±0.1mm。
2. 人机交互界面（HMI）：通过C#开发可视化界面，用于显示装配状态、参数设置、故障报警等信息，方便操作人员监控与管理装配流程。
3. 设备通信模块：支持串口、以太网等通信方式，实现与机械臂、PLC（如西门子S7系列）的实时通信，控制机械臂完成部件的抓取与装配。
4. 数据管理模块：记录装配过程中的数据，如装配时间、良品率、故障信息等，为生产分析与优化提供数据支持。

三、汽车内饰板塑料部件装配系统开发实操流程

3.1 开发环境搭建

1. 安装Visual Studio：选择Visual Studio 2019及以上版本，创建C# Windows Forms应用程序或WPF应用程序。
2. 安装HALCON：下载并安装HALCON开发套件，安装完成后，在Visual Studio中添加HALCON的引用。在项目中右键点击“引用”，选择“添加引用”，在弹出的窗口中找到HALCON安装目录下的halcondotnet.dll文件进行添加。
3. 安装设备驱动：根据所使用的工业相机、机械臂、PLC等设备，安装对应的驱动程序，确保设备能够正常连接与通信。

3.2 视觉定位模块实现

1. 图像采集与预处理：新建CameraHelper.cs类，用于管理工业相机连接与图像采集。

using HalconDotNet;
using System;

namespace AutoInteriorAssembly
{
   
    public class CameraHelper
    {
   
        private HObject ho_Image;
        private HDevWindow hv_Window;
        private HTuple hv_AcqHandle;

        public void OpenCamera()
        {
   
            // 初始化相机连接（以GigE相机为例）
            HOperatorSet.OpenFramegrabber("GigE", 1, 1, 0, 0, 0, 0, "default", 8, "rgb", -1,
                "false", "default", "192.168.1.100", 1888, out hv_AcqHandle);

            // 打开图像窗口
            HOperatorSet.OpenWindow(0, 0, 640, 480, 0, "visible", "", out hv_Window);
        }

        public void CloseCamera()
        {
   
            // 关闭相机连接
            HOperatorSet.CloseFramegrabber(hv_AcqHandle);
            // 关闭图像窗口
            HOperatorSet.CloseWindow(hv_Window);
        }

        public HObject GrabImage()
        {
   
            // 采集图像
            HOperatorSet.GrabImage(out ho_Image, hv_AcqHandle);
            return ho_Image;
        }

        // 可添加相机参数设置方法，如曝光时间、增益调整
        public void SetExposureTime(double exposureTime)
        {
   
            HOperatorSet.SetFramegrabberParam(hv_AcqHandle, "ExposureTimeAbs", exposureTime);
        }

        public void SetGain(double gain)
        {
   
            HOperatorSet.SetFramegrabberParam(hv_AcqHandle, "GainRaw", gain);
        }
    }
}

采集图像后，对图像进行预处理，如灰度化、滤波、二值化等操作，提高图像质量与特征清晰度。在ImageProcessing.cs类中实现预处理功能：

using HalconDotNet;

namespace AutoInteriorAssembly
{
   
    public class ImageProcessing
    {
   
        public HObject PreprocessImage(HObject image)
        {
   
            // 灰度化
            HObject ho_GrayImage;
            HOperatorSet.Rgb1ToGray(image, out ho_GrayImage);

            // 中值滤波去除噪声
            HObject ho_FilteredImage;
            HOperatorSet.MedianImage(ho_GrayImage, out ho_FilteredImage, "circle", 3, 3, "mirrored");

            // 阈值分割
            HTuple hv_Threshold;
            HObject ho_Region;
            HOperatorSet.Threshold(ho_FilteredImage, out ho_Region, 0, 128);

            return ho_Region;
        }
    }
}

2. 基于形状匹配的定位算法：在ShapeMatching.cs类中实现形状匹配定位功能。首先创建部件模板，然后在实时图像中进行匹配定位。

using HalconDotNet;

namespace AutoInteriorAssembly
{
   
    public class ShapeMatching
    {
   
        private HObject ho_Template;
        private HTuple hv_ModelID;

        public void CreateTemplate(HObject image, HTuple roi)
        {
   
            // 从图像中提取感兴趣区域（ROI）
            HOperatorSet.ReduceDomain(image, roi, out HObject ho_RoiImage);

            // 创建形状匹配模型
            HOperatorSet.CreateScaledShapeModel(ho_RoiImage, out hv_ModelID, 0, 6.28318, "auto", "none",
                "use_polarity", "auto", "auto", out HTuple hv_Error);

            ho_Template = ho_RoiImage;
        }

        public HTuple FindObject(HObject image)
        {
   
            HTuple hv_Row, hv_Column, hv_Angle, hv_Score;
            // 在图像中查找形状模型
            HOperatorSet.FindScaledShapeModel(image, hv_ModelID, 0, 6.28318, 0.7, 1, 0.5,
                "least_squares", 0, 0.9, out hv_Row, out hv_Column, out hv_Angle, out hv_Score);

            return new HTuple(hv_Row, hv_Column, hv_Angle);
        }
    }
}

3. 在主窗体中调用视觉定位功能：在主窗体代码中，实例化相关类并调用方法，实现图像采集、处理与定位，并在界面显示结果。

using System;
using System.Windows.Forms;
using HalconDotNet;

namespace AutoInteriorAssembly
{
   
    public partial class MainForm : Form
    {
   
        private CameraHelper cameraHelper;
        private ImageProcessing imageProcessor;
        private ShapeMatching shapeMatcher