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基于计算机视觉的智能小车路径规划-计算机工程与应用

236 2016 ，52(7 ) Computer Engineering and Applications 计算机工程与应用

基于计算机视觉的智能小车路径规划

薛俊韬，徐少朋，王 烨

XUE Juntao, XU Shaopeng, WANG Ye

天津大学 电气与自动化工程学院，天津 300072

School of Electrical Engineering and Automation, Tianjin University, Tianjin 300072, China

XUE Juntao, XU Shaopeng, WANG Ye. Path planning of intelligent car based on computer vision. Computer Engi-

neering and Applications, 2016, 52 (7 )：236-241.

Abstract ：In view of the risk or unsuitable occasions for human activity, an intelligent car path planning system is con-

structed based on computer vision, which realizes the function of image processing, monocular vision measurement, global

path planning and obstacle avoidance. This paper proposes the monocular vision measurement algorithm based on the col-

or and texture of the ground. It improves the ant colony optimization combined with the car model performance and actual

running environment. The performance of the optimization algorithm is better than other algorithms in run time.

Key words ：computer vision; path planning; monocular vision measurement; ant colony algorithm

摘 要：针对危险或者不适合人类活动的场合，构建了基于计算机视觉的智能小车路径规划系统，系统主要实现了

图像处理、单目视觉测距、虚拟地图生成、全局路径规划和小车避障等功能。率先提出基于地面颜色和纹理的单目

视觉测距算法，并结合小车性能和实际运行环境对蚁群算法进行优化，经过大量实验证实，此设计较其他算法既能

满足设计需求，又能大幅提高运行时间。

关键词：计算机视觉；路径规划；单目视觉测距；蚁群算法

文献标志码：A 中图分类号：TP391 doi ：10.3778/j.issn. 1002-8331.1404-0295

1 引言 硬件方面搭建了如图1所示的实验小车。Android

路径规划是按照某一性能指标搜索一条从起始状 手机通讯模块的主要功能是调用手机后置摄像头采集

态到目标状态的最优或近似最优的无碰路径。对于环 图像，通过无线Wifi 传送给PC 端，并将PC 端传回的指

境信息完全已知的全局路径规划，国内外进行了广泛的 令通过手机蓝牙传送给小车上的蓝牙接收模块，从而控

研究并形成了许多成熟的算法，如可视图法、Voronoi 图 制小车的移动。图像和指令分别在两个线程中进行传

[1-3] 输，整个通讯过程采用TCP/IP 协议。PC 端的控制指令

法、栅格法等 。然而通常情况下对全局环境未知或部

分未知的局部路径规划的研究更具有实用性。目前具 由两组数据组成，分别表示驱动小车左、右轮的速度。

有代表性的局部路径规划算法有人工势场法、神经网络

法、遗传算法等，但是上述算法均不同程度地存在搜索