python仿真智能驾驶_opencv python智能车道检测，助力无人驾驶

近年来，基于人工智能的车道检测算法得到了广泛的研究。与传统的基于特征的方法相比，许多方法表现出了优越的性能。然而，当使用具有挑战性的图像时，其准确率通常仍在低80%或高90%之间，甚至更低。

准确可靠的车道检测是车道保持(LK)、变道自动化(LCA)和车道偏离警告(LDW)功能的关键特性。车道检测的研究可以追溯到20世纪80年代。世纪之交后，LDW和LK已经商业化，有些车辆甚至有LCA。DARPA和早期ADAS产品发起的自动驾驶挑战进一步推动了车道检测系统的发展。然而，由于不利的光照/天气条件和其他物体的存在，车道检测仍然是一个具有挑战性的问题。

车道检测可通过使用单目摄像机、立体摄像机、激光雷达等实现[4]。相机因其丰富的内容功能和低廉的价格而最受欢迎。

深度学习(DL)提出了一种新的数据驱动方法，并且比大多数基于特征的方法获得了更好的性能。虽然DL系统在许多应用中取得了优异的性能，但它们经常被用作"黑匣子"，其性能没有保证。这限制了它们在安全关键任务中的应用，例如自动驾驶的车道检测。

我们也可以从静态的路标和路标中推断出路标和路标。基于特征的方法，如ELAS，通常在执行车道检测/跟踪任务之前预先检测所有可能的场景线索。对于基于卷积神经网络(CNN)的方法，这种场景信息在网络结构中是隐藏/隐含的。如果能先了解场景布局，将整个图像分割成几何区域，再聚焦于车道标识区域，则分类精度有望提高。

另一个重要的决定是CNN应该生成什么样的车道标签。许多现有的基于CNN的方法生成像素级的车道标记标志、车道区域掩码或参数化车道线。

对于大多数基于CNN的车道检测方法，输出是图像视图中像素级的车道实例掩码。然而，自主驾驶的期望输出是控制相关参数，即车辆横向偏移、航向角和曲率。为了填补这一空