rtklib 天线相位中心_GitHub - rtklibexplorer/carvig: integrated navigation for ins/gnss/vision for vehicle ...

carvig

integrated navigation for ins/gnss/vision for vehicle positioning

简介

carvig基于RTKLIB开发的INS/GNSS组合导航算法库，采用C语言编写；carvig适用于车载场景，目前正进行INS/GNSS融合视觉信息、激光雷达的算法编写，后续会逐步更新。

carvig主要功能包括：

INS/GNSS/VO松耦合算法；

SPP、PPP、DGPS、RTK紧耦合算法；

里程计辅助；

磁力计辅助；

NHC、ZUPT、ZARU等运动约束；

Doppler辅助INS/GNSS；

双天线航向辅助；

静对准、动对准初始化；

INS正向和反向机械编排；

INS/GNSS正向和反向组合滤波；

初步支持视觉信息辅助定位定姿；

RTS/前后向滤波平滑；

RTK/INS/GNSS/VO数据后处理；

INS/GNSS(位置)/VO车载模拟数据生成；

车载轨迹动态显示等。

配置

carvig在解算数据前，需要编辑相应的配置文件，配置文件的编写可以参考RTKLIB的说明文档。

解算

默认carvig解算结果放在bin文件carvignav所在目录。

编译

carvig目前仅支持在Linux环境下编译，具体过程与编译CMAKE工程一样。

运行

plot运行需要安装Qt．

运行命令：carvignav -o ../example/conf/navlib.conf -m 52716

参考

[2] P.D.Groves,Principles of GNSS,Intertial,and Multisensor Integrated Navigation System

联系

地址：武汉大学，卫星导航与定位技术研究中心，苏景岚

QQ ：1971129844