平衡车 pid simulink_基于STM32F103的二轮平衡车

前段时间搞了个平衡车，涉及stm32F3 步进电机驱动 陀螺仪mpu3050 加速度计adxl345（也可以用6轴mpu6050） 无线NRF24L01 当初最大问题是卡尔曼滤波（进行陀螺仪与加速度计的数据融合）和pid调节 对于卡尔曼滤波，经过自己不断深究，其实也不是很复杂，核心是五大公式，涉及矩阵运算，思想是预测值 最优估计值 噪声 协方差的概念，难点：一些参数选择

说下用卡尔曼滤波的出发点，陀螺仪 加速度计都可以得到角度，而陀螺仪是先得到角速度再经积分才得到角度， 陀螺仪相比加速度计短时间内动态性能好，得到角度精准，但本身有小漂移，随着时间变长，不断积分，误差会越来越大，那就需要用加速度计进行校正

对于pid算法，里面涉及二级pid，首先要明白小车速度跟给步进电机的频率是成正比的,就把频率等效为速度

第一个pid，角度pid，通过测角度反馈给stm32f3产生频率(速度)来进行平衡调节(即调节角度)

第二个pid，速度pid，由于角度调节产生了速度变化，而为了不改变设定的速度，需要进行速度调节，它的反馈来自不断角度pid的结果（由于速度跟频率成正比，不需要测速反馈）

难点：pid整定参数

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