simulink 平衡车_基于模型开发simulink基础1

大家好，现在我们来介绍simulink，我们看在matlab下面有这样一个图标，那么我们点击这

个图标以后就进入了simulink开发环境，simulink start page。开始页面提供了一些模板，你们也可以自己做一些模板，中间的simulink栏下面第一个可以新建一个空的模型，

打开之后出现一个simulink画布，我们在这里可以画我们的simulink模型，这里面有一个按钮，library browser。打开这个模块库之后我们可以看到有很多栏，每一栏都有一些库模块。

对于我们控制算法开发来说最常用的一些是在simulink模块库分类里面。当然我们对车辆系统建模主要用到，一部分在powertrain blockset。这个模块库可以用于电动车以及燃油车，我们对一些部件进行了建模，另外还有一个vehicle dynamicblockset，主要是用于车辆动力学建模。

那么现在我们回到simulink这个栏目里面，这边有这么多分类，第一个叫commonly used blockset ，这是一些常用的模块，这是经过统计我们用户最经常使用的一些模块。这些模块其实在下面各个分类也是有的，continuous是一个连续系统，dashboard 是一个仪表盘，discontinuities是一个非连续系统建模，discrete离散系统，logic and bit operation 逻辑和位操作，lookup table 查表，这是我们汽车行业用的表较多的，我们汽车行业用它来做标定。标定是标什么，就是标定参数，标定参数在模型算法里面，通常以表格的方式出现的。本来车辆系统是很复杂的，如果通过纯理论的解析式去控制，是非常复杂的，很多的时候我们失去查表，查询这个表格的数据给出这个控制量。Math operation 数学运算模块，message&event是消息事件模块，这个是新出来的模块，后面还有port&subsystem中很多模块是很常用的，就是子系统模块。像模型引用，函数调用子系统，可变子系统，都在这里面，现在说这些概念大家可能不会很清楚，一会我们再用到的时候就知道他是干什么的了再往下是signal attrioutes,信号属性，信号属性可以读取我们信号的属性值，signa