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原创 视觉循迹小车（旭日x3派、opencv）
x3派读取摄像头图像，转换成灰度图像，从灰度图像中选择第 120 行（图像的一个水平线），遍历第120行的全部320列，根据像素值小于或大于阈值，将相应的值（0 或 1）添加到 date 列表中。最后根据小于阈值的像素个数和它们的总和来判断黑色赛道的位置，以此调节左右电机的转速实现循迹。4、小车底盘（直流电机或直流减速电机）1、旭日x3派（烧录好系统镜像）
2024-04-07 20:51:40
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原创 人体跟随小车(旭日x3派、yolov5、目标检测)
上板运行的后处理使用cython封装了，由于每个版本的yolo输出的形状不一样，这里只能用yolov5-6.2这个版本。
2024-03-25 21:33:23
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原创 旭日x3派部署自己训练的模型（安全帽识别、视频流推理、yolov5-6.2）
在yolov5-6.2_hat_2文件夹下新建prepare_calibration存放待校准数据，新建一个prepare_calibration_data.py文件，执行之后就可以在calibration_data下生成校准数据。在挂载目录中的BPUCodes文件夹中新建文件夹yolov5-6.2_hat_2，将上一步得到的onnx模型复制一份进来。我的这个模型只训练了五轮，对图片的识别率不错，后续的视频流推理容易出错，轮次多点应该就好了。转换模型需要yaml参数文件，具体含义参考。
2024-03-18 21:56:59
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原创 arduino uno R3驱动直流减速电机（蓝牙控制）
我在淘宝购买的电机，减速比是21.3，旋转一圈产生的脉冲数是11，这样实际通过编码区采集到的一圈脉冲数（使用一倍频计数）是11×21.3，如果采用N倍频的话就是：11×21.3×N。
2024-03-11 21:24:05
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原创 地平线旭日x3派部署yolov5--全流程
原文参考：https://blog.csdn.net/Zhaoxi_Li/article/details/125516265这次部署的过程在windows下进行，深度学习环境和docker都是安装在windows中。系统：win10简单来说就是一块性能拉跨点的笔记本电脑，可以直接插入鼠标、键盘、显示屏，当作电脑使用。这使得可以部署深度学习算法到这块板子上。
2024-03-11 20:52:34
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原创 【智能家居入门2】（MQTT协议、微信小程序、STM32、ONENET云平台）
这里给出前两篇使用http协议博客的网址：在第二篇的博客结尾提出了服务器经常掉线的问题，使用别人编写好的心跳包也没用，因为程序一直卡死在重连中，所以也可以参照本篇的解决办法：加上独立看门狗，隔一段时间喂狗，如果超过时间没喂狗，说明程序多半卡死，此时看门狗处理逻辑中执行初始化esp8266和连接服务器的操作。
2024-03-04 15:17:48
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原创 pycharm控制STM32F103ZET6拍照并上位机接收显示（OV7670、照相机、STM32、TFTLCD)
开机的时候先检测字库，然后检测SD卡根目录是否存在PHOTO文件夹，如果不存在则创建，如果创建失败，则报错（提示拍照功能不可用）。在找到SD卡的PHOTO文件夹后，开始初始化OV7670，在初始化成功之后，就一直在TFTLCD上显示OV7670拍到的内容。当上位机按下拍照时，进行拍照，此时DS1亮，照片通过串口发送至上位机，当DS1灭之后，拍照成功。（也可以自己改一改用板子的按键控制拍照）1,串口1(波特率:921600,PA9/PA10通过usb转ttl连接电脑，或者其他方法)上传图片数据至上位机。
2024-02-26 21:30:24
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原创 ROS小车跟随（总体流程）
由上述路径规划可知move_base 可以根据给定的目标点，控制机器人底盘运动至目标位置，这样我只需要将小车2相对于robot2/base_footprint的相对位置关系当作此目标点，即可实现小车1跟随小车2的效果，因为小车1有一个话题/robot1/move_base_simple/goal会接收/test03_control_turtle2节点的信息，以此控制小车1向这个目标点运动（/test03_control_turtle2这个节点就是自己实现的用于控制跟随的核心）。注意可能需要改些东西。
2024-02-14 09:13:18
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原创 【智能车入门：面包板】（蓝牙遥控、超声波避障、红外循迹）
这里将传感器得DO引脚接到PB6（设置成浮空输入），通过判断PB6引脚的高低电平，来控制led亮灭，led一脚接gnd，另一脚接PB7。这里将四个红外循迹传感器都要做一遍测试，就是看它能否正常工作，当能接收到反射回来的红外线时，这个模块的DO引脚就输出低电平，如果距离过远，或者是射到了黑色的物质上，红外线没法反射回来，此时DO引脚输出高电平，靠这个逻辑就能实现简单的循迹。有了①②③④的测试就可以组装一下车子然后测试超声波避障了，此时可以用充电宝给stm32供电，看看能不能正常工作，可以的话就可以上电池了。
2024-02-05 08:54:05
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原创 【智能家居入门4】（FreeRTOS、MQTT服务器、MQTT协议、微信小程序）
以FreeRTOS为例子，使用标准库。记录由裸机转到实时操作系统所遇到的问题以及总体流程。相较于裸机，系统实时性强了很多，小程序下发的指令基本立马执行，没有啥延迟，调整任务的挂起时间，可以进一步提高系统效率
2024-02-02 09:09:27
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原创 【智能家居入门3】（MQTT服务器、MQTT协议、微信小程序、STM32）
前面已经写了三篇博客关于智能家居的，服务器全都是使用ONENET中国移动，他最大的优点就是作为数据收发的中转站是免费的。本篇使用专门适配MQTT协议的MQTT服务器，有公用的，也可以自己搭建（应该要钱），项目源码在最后
2024-01-31 09:47:16
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原创 【智能家居入门1之环境信息监测】（STM32、ONENET云平台、微信小程序、HTTP协议）
作为入门本篇只实现微信小程序接收下位机上传的数据，之后会持续发布如下项目：①可以实现微信小程序控制下位机动作，真正意义上的智能家居；②将网络通讯协议换成MQTT协议再实现上述功能，此时的服务器也不再是ONENET，可以是公用的MQTT服务器也可以自己搭建或者租
2024-01-28 15:12:24
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原创 STM32读取MPU6050数据并通过角度值控制舵机运动（STM32、GY-521 MPU6050、SG90舵机、MG946舵机）
通过STM32读取MPU6050数据，将其转换成角度之后控制舵机跟着运动
2024-01-25 21:28:27
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原创 虚拟机、ubantu、ros2安装、工作空间、功能包创建
可以选择去镜像源下载ubantu系统镜像，也可以直接去官网下，还是建议官网下，问题比较少。虚拟机的设置我选择的是两个处理器，每个处理器的内核数量为3；因为如果要使用gazebo这样的仿真软件还是很吃资源的，即便是这种配置还是会有点卡。ubantu安装完成之后首先设置分辨率，使得画面正好铺满整个0屏幕，这需要根据自己的电脑进行设置，多试几个就好了：1920×1080。–dependencies 指的是这个功能包的依赖，这里给了一个ros2的C++客户端接口rclcpp。如果无法下载可以连接手机热点试试；
2024-01-23 18:03:08
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原创 ROS目标跟随（路径规划、slam、定位、雷达）——接上文，改善跟随的位置
通过代码不难看出，这里的实现就是将检测到的坐标系变换中的四元数转为了偏航角，通过偏航角就可以知道小车此时的朝向，通过测试最终写成四段if多条件判断语句，小车朝向不同，那么第二辆进行跟随的小车它的落点也就不同，这样就可以实现进行跟随的小车始终跟随在前面一辆下车的后面。如果想要更精细的落点可以增加判断的语句。ROS目标跟随改进版。
2024-01-18 15:45:45
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原创 人体跟随小车（旭日x3派，yolov5，ros2）
底盘主控是stm32f103c8t6，读取左右轮编码器并标定速度，读取mpu6050的yaw值一并传至上位机。上位机通过usb摄像头捕获图像，送入模型进行推理，根据得到的结果生成控制指令下发给底盘进行人体跟随。
2024-04-28 09:49:36
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原创 【智能家居入门2】（MQTT协议、微信小程序、STM32、ONENET云平台）
这里给出前两篇使用http协议博客的网址：在第二篇的博客结尾提出了服务器经常掉线的问题，使用别人编写好的心跳包也没用，因为程序一直卡死在重连中，所以也可以参照本篇的解决办法：加上独立看门狗，隔一段时间喂狗，如果超过时间没喂狗，说明程序多半卡死，此时看门狗处理逻辑中执行初始化esp8266和连接服务器的操作。
2024-04-27 22:05:41
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原创 【智能家居入门4】（FreeRTOS、MQTT服务器、MQTT协议、微信小程序）
主控仍旧是STM32F103C8T6，实时操作系统选择的是FreeRTOS。主要功能：①环境信息采集并上传至微信小程序②微信小程序下发指令控制家电③由雨滴传感器和步进电机能够实现下雨自动收起衣服，停雨自动晒出衣服（由于驱动板和步进电机不在身边，这里代码中就用舵机来模拟，之前的项目中有用stm32来驱动步进电机，代码在另外的工程里，有需要的话可以关注我私聊，无偿）环境信息采集（HTTP+ONENET）智能家居（MQTT+ONENET）智能家居（MQTT+MQTT服务器）
2024-04-26 22:15:33
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原创 STM32读取MPU6050数据并通过角度值控制舵机运动（STM32、GY-521 MPU6050、SG90舵机、MG946舵机）
PWM全称脉冲宽度调制。通过对一系列脉冲的宽度进行调制来获得所需要的模拟参量，参用于电机控速等领域。规定周期为Ts则频率为1/Ts，占空比为Ton/Ts（Ton为高电平时间）。如果频率为50Hz ，也就是说一个周期是20ms，那么一秒钟就有 50次PWM周期。假设高电平为5V、低电平则为0V，那么要输出不同的模拟电压就要用到PWM。通过改变IO口输出的方波的占空比，从而获得使用数字信号模拟成的模拟电压信号。占空比为50%那就是高电平时间一半，低电平时间一半。
2024-04-25 22:51:17
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原创 ROS目标跟随（路径规划、雷达、slam、定位）
所谓定位就是推算机器人自身在全局地图中的位置，当然，SLAM中也包含定位算法实现，不过SLAM的定位是用于构建全局地图的，是属于导航开始之前的阶段，而当前定位是用于导航中，导航中，机器人需要按照设定的路线运动，通过定位可以判断机器人的实际轨迹是否符合预期。在ROS的导航功能包集navigation中提供了 amcl 功能包，用于实现导航中的机器人定位。这里的效果还是可以继续改进的，比如落点的位置可以进行调整，这样可以实现始终跟随在屁股背后，我已经实现可以在我的主页中找到，这里实现的仅仅是最简单的能跟上。
2024-04-24 23:23:54
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原创 ROS目标跟随（路径规划、slam、定位、雷达）——接上文，改善跟随的位置
通过代码不难看出，这里的实现就是将检测到的坐标系变换中的四元数转为了偏航角，通过偏航角就可以知道小车此时的朝向，通过测试最终写成四段if多条件判断语句，小车朝向不同，那么第二辆进行跟随的小车它的落点也就不同，这样就可以实现进行跟随的小车始终跟随在前面一辆下车的后面。如果想要更精细的落点可以增加判断的语句。ROS目标跟随改进版。
2024-04-23 23:02:28
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原创 【智能车入门：面包板】（蓝牙遥控、超声波避障、红外循迹）
这里将传感器得DO引脚接到PB6（设置成浮空输入），通过判断PB6引脚的高低电平，来控制led亮灭，led一脚接gnd，另一脚接PB7。这里将四个红外循迹传感器都要做一遍测试，就是看它能否正常工作，当能接收到反射回来的红外线时，这个模块的DO引脚就输出低电平，如果距离过远，或者是射到了黑色的物质上，红外线没法反射回来，此时DO引脚输出高电平，靠这个逻辑就能实现简单的循迹。有了①②③④的测试就可以组装一下车子然后测试超声波避障了，此时可以用充电宝给stm32供电，看看能不能正常工作，可以的话就可以上电池了。
2024-04-22 22:41:17
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原创 MQTT协议详解
一、MQTT协议基本介绍二、MQTT协议的数据包结构1、固定报头2、可变报头3、有效载荷三、报文构建再举例：PUBLISH报文1、简介MQTT协议是一种轻量级的、基于发布-订阅（Publish-Subscribe）模型的通信协议。它通常用于设备之间的即时通讯，特别适用于物联网领域。基于发布订阅模型的含义： 在这个模型中，发布者和订阅者之间解耦，发布者无需直接知道订阅者的存在它由IBM在1999年发布。它的最大优点在于：可以用很少的代码和有限的带宽，为连接远程设备提供实时可靠的消息服务。
2024-04-16 22:34:24
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原创 STM32读取MPU6050数据并通过角度值控制舵机运动（STM32、GY-521 MPU6050、SG90舵机、MG946舵机）
PWM全称脉冲宽度调制。通过对一系列脉冲的宽度进行调制来获得所需要的模拟参量，参用于电机控速等领域。规定周期为Ts则频率为1/Ts，占空比为Ton/Ts（Ton为高电平时间）。如果频率为50Hz ，也就是说一个周期是20ms，那么一秒钟就有 50次PWM周期。假设高电平为5V、低电平则为0V，那么要输出不同的模拟电压就要用到PWM。通过改变IO口输出的方波的占空比，从而获得使用数字信号模拟成的模拟电压信号。占空比为50%那就是高电平时间一半，低电平时间一半。
2024-04-15 22:37:54
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原创 【智能家居入门2】（MQTT协议、微信小程序、STM32、ONENET云平台）
这里给出前两篇使用http协议博客的网址：在第二篇的博客结尾提出了服务器经常掉线的问题，使用别人编写好的心跳包也没用，因为程序一直卡死在重连中，所以也可以参照本篇的解决办法：加上独立看门狗，隔一段时间喂狗，如果超过时间没喂狗，说明程序多半卡死，此时看门狗处理逻辑中执行初始化esp8266和连接服务器的操作。
2024-04-13 22:52:39
1784
原创 【智能家居入门4】（FreeRTOS、MQTT服务器、MQTT协议、微信小程序）
主控仍旧是STM32F103C8T6，实时操作系统选择的是FreeRTOS。主要功能：①环境信息采集并上传至微信小程序②微信小程序下发指令控制家电③由雨滴传感器和步进电机能够实现下雨自动收起衣服，停雨自动晒出衣服（由于驱动板和步进电机不在身边，这里代码中就用舵机来模拟，之前的项目中有用stm32来驱动步进电机，代码在另外的工程里，有需要的话可以关注我私聊，无偿）环境信息采集（HTTP+ONENET）智能家居（MQTT+ONENET）智能家居（MQTT+MQTT服务器）
2024-04-11 22:34:56
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原创 【智能家居入门2】（MQTT协议、微信小程序、STM32、ONENET云平台）
这里给出前两篇使用http协议博客的网址：在第二篇的博客结尾提出了服务器经常掉线的问题，使用别人编写好的心跳包也没用，因为程序一直卡死在重连中，所以也可以参照本篇的解决办法：加上独立看门狗，隔一段时间喂狗，如果超过时间没喂狗，说明程序多半卡死，此时看门狗处理逻辑中执行初始化esp8266和连接服务器的操作。
2024-04-10 23:51:21
1563
原创 旭日x3派与STM32串口通信
旭日x3派专注于视觉任务，可以部署yolo系列算法，小车底盘的PID控制可以放在STM32上进行，通过串口x3派可以接收stm32上传的速度信息、位姿信息等，也可以下发速度、转向等控制来控制小车运动轨迹。①代码编写：不知道为什么不用记事本写就会报错，应该保存的文件格式需要是utf-8格式的。②x3派发送数据时最好是16进制格式发送，不然容易数据紊乱和报错。x3派烧录ubantu20.04桌面版的镜像。ST-Link/J-Link烧录器。0.96寸oled液晶屏。③波特率都是9600。
2024-03-03 11:35:29
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原创 ESP8266-01S模块连接服务器（ONENET、HTTP协议）
这种方法是不推荐的，因为调试起来很麻烦，最少需要使用串口打印才能确定进行到哪一步了，所以建议花几块大洋买个烧录器是最方便的。AT+CWJAP=“WZQ”,“1234567890”//连接你手机的热点"WZQ"为热点的名称,"1234567890"为密码。首先进入onenet官网，登录之后进入开发者中心，选择全部产品服务下面的多协议接入，然后点击HTTP，添加产品。ESP8266-01S使用的固件是8MB的，然后是使用ESP-12F的话固件是32MB的。AT//测试模块是否能正常通讯，返回"ok"即为正常。
2024-01-27 20:24:44
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原创 软件IIC读取MPU6050（STM32F103）
一共八个引脚，一般只用到四个，其余的我也没有试过。VCC、GND分别接5V电源和地；SCL、SDA分别是IIC通讯中的时钟引脚和数据引脚。MPU6050 是 全球首款整合性 6 轴运动处理组件，免除了组合陀螺仪与加速器时之轴间差的问题。内部整合了 3 轴陀螺仪和 3 轴加速度传感器，可以使用 InvenSense 公司提供的运动处理资料库，非常方便的实现姿态解算，降低了运动处理运算对操作系统的负荷，同时大大降低了开发难度。
2024-01-25 10:12:42
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原创 旭日x3开发板测试IMU40609D（六轴传感器），包含ros节点发布
或者直接添加进.bashrc的最后一行：source/home/sunrise/Documents/workspace/catkin_ws/devel/setup.bash。将上面的imu_test.cpp进行更改，使其成为ros中的一个节点，将读取到的传感器数据发布至话题：/data，供其它节点使用。⑦catkin_make //编译，会生成build和devel文件夹，编译源码生产的可执行文件会放入devel/lib中。⑧Catkin_make install //生成install空间。
2024-01-17 11:21:43
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