89c51控制小车运行c语言,STC89C52单片机蓝牙遥控小车代码

所用模块：

1.蓝牙模块

2.超声波模块

3.LCD1602模块

4.L298N模块

5.寻迹模块

主要功能：

1.蓝牙可以遥控小车

2.超声波可以测距避障

3.小车可以寻黑线

使用逻辑:

串口初始化，上位机与蓝牙模块连接。超声波模块工作，将数据发送到单片机，单片机计算出距离，通过LCD1602显示距离。上位机选择工作模式进入超声波避障还是红外寻迹模式。超声波模式：通过比对单片机计算出的数据，小于既定距离，则进行避障。红外寻迹模式：左红外对管没有检测到黑线则右转，右边同理。

模块：

1.蓝牙模块蓝牙模块采用的是串口通信，使用的I/O口是TXD和RXD,采用的是串口方式1。使用蓝牙模块首先进行串口初始化，然后在上位机中发送信息。单片机读取SBUF缓冲寄存器中的数据进行控制。2.超声波模块基本工作原理：(HC-SR04)

1.采用I/O口trig触发测距，给至少10us的高电平信号2.模块自动发送8个40kHZ的方波，自动检测是否有信号返回。

3.有信号返回，通过I/O口echo输出一个高电平，高电平持续的时间就是超声波从发射到返回的时间4.测试距离=(高电平时间*声速)/2

5.计算距离采用的是外部中断03.LCD1602

1602可显示2行，每行16个字符，不能显示汉字。对1602的操作有两种，写命令和写数据。写命令是对光标有无，光标闪烁的控制。写数据则是对显示什么内容进行控制。

4.L298N模块

L298N的实质是两个单刀双掷的开关，通过控制开关闭合，控制电机正转反转停止。通过单片机的I/O控制就能使小车前进后退左转右转。5.寻迹模块

黑线的检测原理是红外发射管发射光线到路面，红外光遇到白底则被反射，接收管接收到反射光，输出低电平；当红外光遇到黑线时则被吸收，接收管没有接收到反射光，输出高电平。通过高低电平控制小车运动。 代码

单片机源程序如下:

#include

#include

#define L_go      IN1=0;IN2=1

#define L_back    IN1=1;IN2=0

#define L_stop    IN1=0;IN2=0

#define R_go      IN3=0;IN4=1

#define R_back    IN3=1;IN4=0

#define R_stop    IN3=0;IN4=0

typedef unsigned char uchar;

typedef unsigned int uint;

sbit Echo=P3^2;

sbit Trig=P3^3;

sbit IN1 =P3^4;

sbit IN2 =P3^5;

sbit IN3 =P3^6;

sbit IN4 =P3^7;

sbit lcdrs=P1^0;

sbit lcdrw=P1^1;

sbit lcden=P2^5;

sbit dula=P2^6;

sbit wela=P2^7;

sbit STA7=P0^7;

float dis;

float jl;

uchar flag;

char code table[]="distance:";

char code table1[]="cm";

//延时函数

void delayms(uchar x)

{

uint i,j;

for(i=0;i

{

for(j=0;j<110;j++);

}

}

//延时10us

void nops()

{

_nop_();

_nop_();

_nop_();

_nop_();

_nop_();

_nop_();

_nop_();

_nop_();

_nop_();

_nop_();

}

//超声波工作

void distance()

{

Trig=0;

nops();

Trig=1;

nops();

nops();

Trig=0;

TR0=1;

EX0=1;

delayms(1);

if(flag==1)

{

flag=0;

}

}

void wait()

{

P0=0xff;

do

{

lcdrs=0;

lcdrw=1;

lcden=0;

lcden=1;

}while(STA7==1);

lcden=0;

}

//写命令

void write_com(uchar com)

{

wait();

lcdrs=0;

P0=com;

lcdrw=0;

delayms(5);

lcden=1;

delayms(5);

lcden=0;

}

//写数据

void write_date(uchar date)

{

wait();

lcdrs=1;

P0=date;

lcdrw=0;

delayms(5);

lcden=1;

delayms(5);

lcden=0;

}

//LCD1602初始化

void init()

{

wait();

dula=0;

wela=0;

lcden=0;

write_com(0x38);

write_com(0x0c);

write_com(0x06);

TMOD=0x21;

TH0=0;

TL0=0;

IT0=1;

EA=1;

}

//显示距离

void display(float dis)

{

uint bai,shi,ge,p1,p2;

bai=dis/100;

shi=(dis-bai*100)/10;

ge=dis-bai*100-shi*10;

p1=(dis*10)-bai*1000-shi*100-ge*10;

p2=(dis*100)-bai*10000-shi*1000-ge*100-p1*10;

write_date(0x30+bai);

write_date(0x30+shi);

write_date(0x30+ge);

write_date('.');

write_date(0x30+p1);

write_date(0x30+p2);

}

//超声波测距显示

void csbcj()

{

uchar i=0;

init();

write_com(0x80);

while(table[ i]!='\0')

{

write_date(table[ i]);

i++;

delayms(5);

}

i=0;

write_com(0x80+0x40+6);

while(table1[ i]!='\0')

{

write_date(table1[ i]);

i++;

delayms(5);

}

while(1)

{

distance();

write_com(0x80+0x40);

display(dis);

delayms(60);

}

}

//外部中断0(计算距离)

void ex() interrupt 0

{

TR0=0;

dis=(TH0*256+TL0)*1.7/100;

jl=dis;

flag=1;

TH0=0;

TL0=0;

}

//串口中断

void Com_Int(void) interrupt 4

{

uchar i;

uchar receive_data;

EA = 0;

if(RI == 1)

{

RI = 0;

receive_data = SBUF;

if(receive_data == 'A')

{

L_go;

R_go;

}

if(receive_data == 'B')

{

R_back;

L_back;

}

if(receive_data == 'C')

{

L_stop;

R_stop;

}

if(receive_data == 'D')

{

L_back;

R_go;

}

if(receive_data == 'E')

{

L_go;

R_back;

}

if(receive_data=='F')

{

if(dis>15)

{

L_go;

R_go;

}

else

{

R_back;

L_back;

delayms(5000);

L_back;

R_go;

delayms(5000);

}

}

}

//返回数据，表示串口正常运行

for(i=0; i<36; i++)

{

SBUF = '1';

while(!TI);

TI=0;

delayms(1);

}

EA = 1;

}

//初始化串口

void UsartConfiguration()

{

SCON=0X50;

TMOD=0X21;

PCON=0X00;

TH1=0XFd;

TL1=0XFd;

TR1=1;

ES = 1;

EA = 1;

}

void main()

{

//PS=1;

//PX0=0;

UsartConfiguration();

csbcj();

while(1);

}