计算机控制讲稿--7
计算机控制工程
Computer Control Engineering
主讲人:张陈斌 PhD
自动化系
Email:Zhangchb@ustc.edu.cn
第七讲:离散状态空间
离散状态空间
离散状态空间分析法与z变换法相比有以下的优点:
1. 离散状态空间表达式适宜于计算机求解;
2. 离散状态空间分析法对单变量和多变量系统允许用统
一的表示法;
3. 离散状态空间分析法能够应用于非线性系统和时变系
统。
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主要内容
1. 状态变量与状态空间表达式
2. 由差分方程求离散状态空间表达式
3. 由z传递函数求离散状态空间表达式
4. 线性离散系统的z传递矩阵
5. 线性离散系统的z特征方程
6. 关于状态实现的进一步讨论
7. 计算机控制系统的离散状态空间表达式
8. 线性离散状态方程的求解
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1.状态变量与状态空间表达式
在线性连续系统中,状态空间描述法是指利用控制变量
U(t) ,状态变量X (t)和输出变量Y(t)来表征系统的动态特性。
u1 y 1
线性系统
y 2
u2 ┇ x x … x ┇
1 2 n
um yp
线性连续系统的状态空间表达式为
X (t ) AX (t ) =+BU (t )
Y ( t) CX( t) =+ DU( t)
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1.状态变量与状态空间表达式
线性离散系统的离散状态空间表达式一般可表示为:
X (kT +T ) FX (kT ) =+GU (kT )
Y ( kT ) CX( kT ) =+ DU( kT )
F是n ×n 维,称为状态矩阵或系统矩阵。
G是n ×m 维,称为输入矩阵或驱动矩阵。
C是p ×n 维,称为输出矩阵。
D是p ×m 维,称为直传矩阵或传输矩阵。
这里n是系统的阶次,m为系统输入量的数目,p 为系统输出量
的个数。
D
X(kT+T) Y(kT)
U(kT X(kT)
-1
G z C
+