张陈斌计算机控制工程,计算机控制讲稿--7.pdf

计算机控制讲稿--7

计算机控制工程

Computer Control Engineering

主讲人：张陈斌 PhD

自动化系

Email:Zhangchb@ustc.edu.cn

第七讲：离散状态空间

离散状态空间

离散状态空间分析法与z变换法相比有以下的优点：

1. 离散状态空间表达式适宜于计算机求解；

2. 离散状态空间分析法对单变量和多变量系统允许用统

一的表示法；

3. 离散状态空间分析法能够应用于非线性系统和时变系

统。

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主要内容

1. 状态变量与状态空间表达式

2. 由差分方程求离散状态空间表达式

3. 由z传递函数求离散状态空间表达式

4. 线性离散系统的z传递矩阵

5. 线性离散系统的z特征方程

6. 关于状态实现的进一步讨论

7. 计算机控制系统的离散状态空间表达式

8. 线性离散状态方程的求解

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1.状态变量与状态空间表达式

在线性连续系统中，状态空间描述法是指利用控制变量

U(t) ，状态变量X (t)和输出变量Y(t)来表征系统的动态特性。

u1 y 1

线性系统

y 2

u2 ┇ x x … x ┇

1 2 n

um yp

线性连续系统的状态空间表达式为



X (t ) AX (t ) =+BU (t )



Y ( t) CX( t) =+ DU( t)

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1.状态变量与状态空间表达式

线性离散系统的离散状态空间表达式一般可表示为：

X (kT +T ) FX (kT ) =+GU (kT )



Y ( kT ) CX( kT ) =+ DU( kT )

F是n ×n 维，称为状态矩阵或系统矩阵。

G是n ×m 维，称为输入矩阵或驱动矩阵。

C是p ×n 维，称为输出矩阵。

D是p ×m 维，称为直传矩阵或传输矩阵。

这里n是系统的阶次，m为系统输入量的数目，p 为系统输出量

的个数。

D

X(kT+T) Y(kT)

U(kT X(kT)

-1

G z C

+