张陈斌计算机控制工程,计算机控制讲稿--13.pdf

计算机控制讲稿--13

计算机控制工程

Computer Control Engineering

主讲人：张陈斌 PhD

自动化系

Email:Zhangchb@ustc.edu.cn

第十三讲：数字PID控制

器的设计

主要内容

1. 关于PID

2. 数字PID控制器

3. 数字PID控制的改进算法

4. 数字PID控制器的参数选择

2014-10-28 3

1.关于PID

Kp

r e + u y

K /s G(s)

I

+

- + +

KD s

D(s)

2014-10-28 4

1.关于PID

 1750 flyball governor 最早的比例控制

 1788 watt

2014-10-28 5

R.C. Dorf & R.H. Bishop. Modern Control Systems, Pearson Prentice Hall,12th Edition, 2011.

1.关于PID

 1750 flyball governor 最早的比例控制

 1788 watt

2014-10-28 6

R.C. Dorf & R.H. Bishop. Modern Control Systems, Pearson Prentice Hall,12th Edition, 2011.

1.关于PID

Ingenium: Five Machines That Changed The World ，Mark Denny, 2007

۩Acknowledgments IX

۩Timeline XI

۩Introduction XIII

۩One. Bow And Arrow