视觉slam十四讲 pdf_《视觉SLAM十四讲》学习笔记+关键知识点汇总（一）

最新推荐文章于 2024-09-26 15:24:57 发布
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本文深入探讨了刚体运动分解的旋转和平移概念，重点讲解了旋转矩阵及其在SLAM中的应用。介绍了李群与李代数在连续旋转和平移中的作用，特别是如何使用李代数解决变换矩阵的导数问题。此外，还提到了相机模型、针孔模型和畸变校正在单目呈现过程中的应用。
摘要由CSDN通过智能技术生成

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刚体运动的分解：旋转+平移

旋转：旋转矩阵Rotation Matrix，是行列式为1的正交矩阵（逆为自身转置的矩阵），SO（n）表示特殊正交群

因此变化可表示为：A’ = RA+t

在三维向量末尾加1，变成4项之后，变成齐次的形式，SE（N），其中左上为旋转矩阵，右侧为平移矩阵，左下为0，右下为1，又称为特殊欧式群。

旋转矩阵的表示方法：旋转向量/欧拉角/四元数/

编程实现：Eigen库里的Vector3d、Matrix3d、Matrix<double,2,3>

几何模块：<Eigen/Gemetry>，AngleAxisd、Vector3d、Ismetry3d、 Quaterniond

可视化模块：Pangolin

915c3c5febb6a3ed4c100d00395551fb.png
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视觉slam十四讲 pdf_《视觉SLAM十四讲》学习笔记
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视觉slam十四讲 pdf_《视觉SLAM十四讲》笔记
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初识SLAMhttps://www.zhihu.com/video/1213822277336707072一、SLAM是什么？先用三个视频直观感受SLAM稀疏半稠密重建https://www.zhihu.com/video/1213824548535427072室内外定位https://www.zhih...
视觉slam十四讲学习笔记（五）非线性优化
qq_53589322的博客
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根据引用和引用的内容，可以得出《视觉SLAM十四讲》是一本系统介绍视觉SLAM所需基本知识和核心算法的书籍。它包括了数学理论基础，如三维空间的刚体运动和非线性优化，以及计算机视觉的算法。这本书的组织方式是按照讲次分章节的形式进行的，每一讲都会介绍具体的内容和相关的案例。根据引用的描述，目前的内容主要涵盖了第二讲的概念和基础知识，并建议先跳过第二讲的某些部分。至于《视觉SLAM十四讲》的PDF版本，我无法提供具体的下载链接或资源。你可以尝试在互联网上搜索该书的电子版。
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