《视觉SLAM十四讲 第二版》笔记及课后习题（第一讲）

前言

之所以想要写这个系列的博客，是因为想要总结一下高博的《SLAM视觉十四讲第二版》的各章内容以及自己对书后习题的一些做法，也算是对自己学习过程的一个总结和回顾。博客分为两个大部分，即读书笔记和课后习题。 博客分为三个部分，即读书笔记，实践部分和课后习题。读书笔记来自于自己的整理以及相关的PPT和书本截图；实践部分就是书中的各章节的具体实践(这一块是坑比较多的，各种调试的问题还有各种库的安装),课后习题部分就是各章的课后习题，当然也参考了一部分其余的博客(站在巨人的肩膀上)。
那么，废话不多说，正式开始！

读书笔记：预备知识

SLAM 是Simultaneous Localization and Mapping 的缩写,中文译作“同时定位与地图构建”。它是指搭载特定传感器的主体,在没有环境先验信息的情况下，于运动过程中建立环境的模型，同时估计自己的运动 。如果这里的传感器主要为相机,那就称为“视觉 SLAM”。

关于本书的使用和阅读方法：

2-6讲：数学基础

三维空间运动（3）：也就是对相机机器人建模，旋转矩阵，欧拉角，四元数这些概念
李群李代数（4）：抽象数学，近世代数的一些内容
相机与图像（5）：在计算机中表示，使用OpenCV
非线性优化（6）：状态估计问题，非线性最小二乘，曲线拟合问题

7-14讲：实践应用

视觉里程计（7～8）：特征点法，ICP算法、PnP、对极几何约束、用来估计相邻图像之间的运动，这是最重要的一块；直接法的OV，光流法和直接法，用g2o方法搞RGBD
后端优化（9～10）：BA算法，Ceres和g2o的使用、稀疏性研究；位姿图，因子图，加入关键帧之间的约束关系
回环检测（11）：BOW词袋模型，字典训练和回环检验
地图构建（12），单目稠密估计、RGBD的稠密估计，极线搜索和块匹配、点云地图和八叉树地图
设计SLAM系统（13）：检验全书的学习效果（逃
SLAM研究展望（14）：当前开源方案的总结以及SLAM的未来展望
话说这一讲就是对全书的整体结构做了一个概述，所以也没什么笔记可做的，下面直接进入习题模块！