fpga多摩川编码器开源代码_TMS320F28379D之CLB解码多摩川编码器3——LIB版例程应用（原创）...

我在第二篇文章中，已经跟大家讲解了LIB版例程的解码流程，还没看的可以先了解一下，链接如下：

TMS320F28379D之CLB解码多摩川编码器2——LIB版例程讲解(原创)

我的第一篇文章，讲的入手小知识，链接如下：

TMS320F28379D之CLB解码多摩川编码器1——入手小知识(原创)

接下来，跟大家分享一下具体到工程中该如何开发和应用。

实际在工程中，我们需要认清以下几点：

1. 波特率为2.5M，是固定的，不可修改，一个bit相当于400ns；
2. 位置解码，获得的位置信息用于伺服电机的机械角和电角度计算，DATAID0只读单圈值，接收6个字节，总共60个bit，耗时短，DATAID3读单圈值+多圈值，接收11个字节，总共110个bit，耗时长，可根据自身的实际情况来确定使用那个CF；
3. LIB版的例程，解码+发送是要耗费20个us的执行时间的，大家可以自己测一下，而且是封库的，你优化不了，但是通过抓包和了解协议，解码函数还是可以自己写一个的，大概2us那样就解码好了，发送就不行，涉及到一点点CLB；
4. 若工程中还存在其他中断，比如发波的EPWM中断，这个中断的优先级肯定要大于SPIBRXINT，则可采取在EPWM中断中轮询SPIBRXINT的标志位，来判断数据是否已经接收完成，毕竟一个发波中断计算一次电角度，一收一发即可，如果用FPGA解码也是这样的，只是FPGA可以并行处理，如果使用379D，也可以单独一个核电流环+解码，第二个核做位置和速度，也可以达到并行处理的目的，当然单核效果也是可以的。
5. 控制字DATAID6和DATAIDD的使用，即读写编码器EEPROM用的，读EEPROM的时候，接收到的byte，记得做蝶式交换。

以上讲的几点，包括前面的两篇文章，基本上可以让你少走很多弯路，这个解码也不是什么机密了，例程都有，实际应用工程的代码，我就不PO了，例程还是第二篇文章提到的例程，大家可以自己尝试一下，自己开发，毕竟千人千版本，这里我只提供思路。

LIB版例程主循环

这篇应用我会在知乎做同步更新，下篇应该是跟大家分享源码版的解码程序。