fpga多摩川编码器开源代码_简述几种常用编码器协议

SSI通信协议

SSI通讯协议为缩写，其全称为同步串行接口( Synchronous Serial interface )。 SSI通讯的帧格式如图1所示，数据传输采用同步方式，在空闲阶段不发生数据传输的时候时钟和数据都保持高电位，在第一个脉冲的下降沿触发编码器载入发送数据，然后每一个时钟脉冲的上升沿编码器送出数据，数据的高位在前，低位在后，当传送完所有的位数以后时钟回到高电平，数据也对应回到高电平.

图中有几个参数定义如下:

T为时钟的脉冲频率，介为数据传输间隔. Tm为单稳触发时间.N为为传输位数.传输的位数可以是任意的，但实际使用中单圈编码器采用13位，多圈采用25位.对于从方编码器而言是无法事先知道主方发送的时钟脉冲个数的，因而无法确定帧的起始位和停止位.解决问题的方法是采用高电位保持一段的时间内没有变化作为帧结束标志.Tm单稳时间就是指这个时间.在实际应用中可以采用一个单稳(软件或者硬件)，把时钟输人作为单稳的输入，通过单稳输出控制SSI的数据输出状态:单稳一旦置位，SSI的输出状态就要回到初始状态，准备开始下一个数据的循环过程。

BISS通信协议

BiSS通信协议是一种全双工同步串行总线通信协议，专门为满足实时、双向、高速的传感器通信而设计，在硬件上兼容工业标准SSI(同步串行接口协议)总线协议。其典型应用是在运动控制领域实现伺服驱动器与编码器通信。BiSS由德国IC-HAUS公司开发，现已成为传感器通信协议的国际化标准。BiSS通信协议目前的版本是BISS-C。

关键技术特征：

1、二线串行同步数据总线，采用RS422接口，波特率达到10Mbit/s；采用LVDS接口， 波特率>10Mbit/s，这反映了BiSS有高的响应速度;

2、通信效率高，每10uS传输超过64个比特，有效负载率大于80%。这反映出BiSS能承载高分辨率编码器数据;

3、线路时分复用，包括每个通信周期传输一帧的数据通信信道和传输一个帧位的寄存器通信信道。其中，寄存器通信和数据通信完全独立，互不干涉。对于不需要寄存器通信的应用场合，可以使用BiSS-C Unidirectional版本。这个版本的协议没有寄存器通信。这反映了采用BiSS的控制系统有更好的稳定性和便利性。

4、多种安全机制确保数据可靠，BiSS的延迟补偿技术能补偿传输线带来的信