matlab运动仿真小球弹射的电路图,基于MATLAB中SIMULINK的准周期弹跳运动的仿真模拟...

近年来,人们对一个刚性小球在谐振桌面上的弹跳运动做了很多研究工作:文献[1-4]给出了小球在不同参数下从规则运动到混沌的非线性动力学行为,文献[5]还设计了小球做弹跳运动的电子电路,用非线性电路的方法模拟了小球的弹跳运动。研究表明:系统的动力学行为有两个控制参量,即桌面加速度的幅值与重力加速度之比和表征小球在弹跳中的能量损耗的恢复系数,这两个参量对小球的弹跳运动有很重要的影响,当=1且0<1时,小球在振动的桌面上做准周期性弹跳运动。本文通过MATLAB/SIMULINK仿真软件建立了小球做上述准周期弹跳运动的实验模型,通过改变模型中控制参数的方法,模拟了小球不同倍频的准周期弹跳运动,仿真的结果表明:控制参数对小球的弹跳行为有很重要的影响。1准周期弹跳运动的SIMULINK建模考虑一个质量为m,可看成质点的刚性小球,在质量为M做简谐振动的桌面上弹跳,(设m=M)以桌面的平衡位置为坐标原点,竖直向上为正方向。1.1第一次碰撞前的模型设碰撞前,小球的初位置为x00,初速度为v00,以t0为第一次碰撞前的时间变量,则小球在重力场中的运动方程可表为:x01=x00+v00t0-12gt20(1)桌面做振幅为A,角频率为,初相为0的简谐振动:x02=Acos(t0+0)=Acost0+0+2(2)(1)式中小球的运动是时间的二次函数,可以使用SIMULINK中的二次积分模块来实现小球的运动,在图1的仿真模型框图中:建立Con-stant,Constant1,Constant2模块,分别设置小球的重力加速度g,初速度v00和碰撞前的高度x00,经过Integrator和Integrator1模块积分两次,就可以实现(1)式中小球的运动方程。(2)式中桌面的振动,只要在图1中选择SIMULINK信号源模块中的正弦波发生器SineWave,并在其模块参数(BlockParameter)中:将sinetype设定为Timebased(以时间为变量);设定振幅Amplitude,频率Frequency和相位Phase的具体数值就可以实现(2)式中桌面的简谐振动。1.2第i次碰撞的模型及小球运动控制参数的选择小球与桌面发生第i次碰撞,两者应具有相同的位移xi11=xi21,设碰撞前小球的速度为vi0,桌面的速度为ui0,碰撞后小球的速度为vi,桌面的速度为ui,如图2所示。图1弹跳运动的SIMULINK模型框架图图2小球与桌面的第i次碰撞由系统碰撞前后动量守恒:mvi0+Mui0=mvi+Mui,定义恢复系数=viuiui0vi0,则碰撞后,小球的速度为:vi=vi0(1+)(vi0ui0)(3)由(3)式可知,第i次碰撞后小球将以xi11为初位置,vi为新初速度做新的抛体运动,直到发生新的碰撞。并以ti为新的时间变量,并重新计时:碰撞后小球的运动方程可记为:xi1=xi11+viti12gti2(4)根据(3)式可计算碰撞后小球新的速度vi,只要在图1中建立Derivative微分模块,对桌面的振动微分就可以计算出桌面的振动速度ui0,本文中小球与桌面的碰撞为完全弹性碰撞,所以恢复系数=1,按照(3)式可化简得到,vi=vi0+2ui0,然后建立加法器和乘法器模块Gain2,对vi0和ui0进行加减乘除运算,就可以计算出小球碰撞后新的速度vi。要实现上述碰撞过程的模拟,首先要判断小球与桌面是否发生碰撞,这是小球碰撞后速度(3)式和运动方程(4)式发生变化的条件,图1是通过计算比较|xi11xi21|0.01来判断小球与桌面是否发生碰撞,具体可以通过加减与绝对值abs运