qprocess 最小化启动外部程序_VxWorks6.x BSP在ARM上的启动过程分析

BSP用于初始化硬件、引导操作系统并提供软件和硬件之间的设备驱动接口，针对某类体系结构的处理器开发BSP时，了解其基本的体系结构和指令系统是必要的。一般来说，BSP的设计与开发可分为几个步骤：

1、 建立开发环境，这个不用说了，就是装集成环境；

2、 选择合适的BSP模板，要尽可能的与硬件平台相近；

3、 修改或添加wind内核激活前的初始化代码，例如初始化CPU内核、MMU、Cache禁止/使能等；

4、 内核激活后，连接系统中断、系统时钟，修改或添加所需的设备驱动程序；

5、 测试与验证，BSP的正确性与稳定性对上层软件和整个系统的稳定起着至关重要的作用，因此BSP完成后要经过测试验证。

开发BSP过程中最主要的三个程序分别为：

1、 romInit.s中的romInit()函数，用于初始化CPU及内存；

2、 sysLib.c中的sysHwInit2()函数，用于将所有板上硬件初始化为静止状态；

3、 sysLib.c中的sysHwInit()函数，进一步初始化板件以使用vxWorks程序。

下面根据代码详细分析vxWorks的启动顺序：

一、 执行romInit()：

系统启动时，处理器首先会跳到ROM中的入口点_romInit()(位于romInit.s中)，该处汇编代码如下：

_romInit:Cold:    MOV r0, #BOOT_COLDwarm:    B   start    .ascii   "Copyright …"    .balign 4start:/*此处添加延迟可以有效解决部分板件在复位后无法启动的问题*/    TEQ r0, #BOOT_COLD    MOVEQ  r1, #INTEGRATOR_DELAY_VALUE    MOVNE  r1, #1delay_loop:    SUBS   r1, r1, #1    BNE delay_loop...

此处即为VxWorks在ROM中的入口点，在此之前，sysLib.c中的函数sysToMonitor将检查指令的前三行，看他们是否发生改变，进而可判断是否为热启动，具体代码如下：

if (p[0]