opencv亚像素边缘精度_OpenCV第十二讲：角点检测与亚像素精度

1. Harris角点检测

角点检测被定义两条边的交点， 在实际应用中，大多数所谓的角点检测方法检测的是拥有特定特征的图像点， 而不仅仅是角点。

角点： 如果某一点在任意方向的一个微小变动都会引起灰度很大的变化，那么将其称之为角点。

角点的性质

一阶导数(即灰度的梯度)的局部最大所对应的像素点；

两条及两条以上边缘的交点；

图像中梯度值和梯度方向的变化速率都很高的点；

角点处的一阶导数最大， 二阶导数为0， 它指示了物体边缘变化不连续的方向；

角点检测算法

基于灰度图像的角点检测

基于梯度

基于模板

主要考虑像素领域点的灰度变化，常见的基于模板的角点检测算法有：Kitchen-Rosenfeld, Harris, KLT以及SUSAN角点检测。

基于模板梯度组合

基于二值图像的角点检测

基于轮廓曲线的角点检测

Harris角点检测: cornerHarris()函数

harris角点检测是一种直接基于灰度图像的角点提取算法，稳定性高，尤其对L型角点检测精度高。

cvtColor(srcimage, grayImage, COLOR_BGR2GRAY);

cornerHarris(grayImage, HarrImage, 2, 3, 0.01);

// 这里显示没有结果， 一片黑暗

//imshow("cornerHarris", HarrImage);

Mat harrisCorners;

threshold(HarrImage, harrisCorne