用a*算法实现推箱子_A*寻路算法 java实现 简单版

参考：https://www.bilibili.com/video/av23095766?from=search&seid=17012483131579025134

A*（也叫A star, A星）寻路算法Java版

A* 寻路算法 - christanxw的专栏 - C++博客

A*寻路算法（下面简称A星算法），就是在一个矩阵里，一个点到另一个点的最短路径的求解。这里面可能含有很多障碍物。所以，可以用于迷宫找到出口的路径，地图上的导航，游戏中的点到点的路径确定之类的场合当中。

要理解这个算法，感觉如果基础不太好的话，建议先看第一个视频，用1.5倍速观看，关键是对中间部分的那个图的演示过程有深入的理解。然后就能理解它是怎么样寻路的。 接着可以看第三个连接，这是一个相当于对视频的讲解，博主也很费心的画出了过程图。 最后是看第二个链接的代码，然后一步一步去理解就ok了。

我这里先针对算法里面的重点部分进行形象讲解，然后再对代码进行详细的展示。代码参考第二个链接。如下图：

A星寻路算法解决的问题就是：我们如何走最短的路径从左边的绿点，不经过中间的红点，到达右边的绿点。

我们从视觉上很容易得出结果，但是我们需要使用算法来解决问题。所以，我们需要先用二维数组来描述上面这个输入信息，旁边的数字是二维数组的坐标。描述可走路径的值为0，不可走路径（即红色部分为1）

我们需要先冷静下来思考，我们关键是要解决什么东西？

1.最短路径

2.避开障碍物

然后互我们先来解决第一个问题：

如何得到最短路径：

公式 ：F=G+H

含义：G：起点到当前点的距离 H ：当前点到终点的距离。

F：等于前面两者之和，用于判定下一节点该往哪里走。如下图，此时，我们先不考虑障碍物先。

一个方格内：左下角为G值，右下角为H值，左上角为F值。以横竖方向的距离为10，斜方向的为14，相当于根号2，即1.414x10。让人的视觉好处理。所以大家应该能看懂上面的三个格子吧？这里只考虑了G值得斜方向，没有考虑H值得斜方向。这里只是举个例子，让大家深入了解这个公式的意义。

然后，我们让下一步走在F值最小的格子上，如果是上图，那么就是F值为40的格子，然后依次类推，就可以找到去终点的最短路径。（这里只是进行了最简单的解释，也就是大概个原理，后面看代码才是最重要的）

然后我们来看第二个问题：怎么避开障碍物

这里是在前面的基础上，在寻找周围节点的时候，看看它的值是不是0，如果不是，就不把它放在下一步的考虑范围内就行了。

看完上面的感觉还不理解？没事，上面本来就是先打一层铺垫，后面看代码才是最完整的。

先上代码： 全部参考上面的第二个链接，但是感觉讲得不详细，所以我做的就是详尽的解释和理解。

import java.util.ArrayList;
import java.util.List;

//第一遍看懂了怎么找到最短路径，但是没看出它是怎么避过障碍物的，可是它却实现了避过障碍物
public class AStar {
	public static final int[][] NODES = { { 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0 }, { 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0 },
			{ 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0 }, { 0, 0, 0, 1, 0, 0, 0, 0, 0 }, { 0, 0, 0, 1, 0, 0, 0, 0, 0 },
			{ 0, 0, 0, 1, 0, 0, 0, 0, 0 }, { 0, 0, 0, 1, 0, 0, 0, 0, 0 }, { 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0 },
			{ 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0 }, };

	public static final int STEP = 10;

	private ArrayList<Node> openList = new ArrayList<Node>();
	private ArrayList<Node> closeList = new ArrayList<Node>();

	public Node findMinFNodeInOpenList() {
		Node tempNode = openList.get(0); // 先以第一个元素的F为最小值，然后遍历openlist的所有值，找出最小值
		for (Node node : openList) {
			if (node.F < tempNode.F) {
				tempNode = node;
			}
		}
		return tempNode;
	}

	// 考虑周围节点的时候，就不把节点值为1的节点考虑在内，所以自然就直接避开了障碍物
	public ArrayList<Node> findNeighborNodes(Node currentNode) {
		ArrayList<Node> arrayList = new ArrayList<Node>();
		// 只考虑上下左右，不考虑斜对角
		int topX = currentNode.x;
		int topY = currentNode.y - 1;
		// canReach方法确保下标没有越界 exists方法确保此相邻节点不存在于closeList中，也就是之前没有遍历过
		if (canReach(topX, topY) && !exists(closeList, topX, topY)) {
			arrayList.add(new Node(topX, topY));
		}
		int bottomX = currentNode.x;
		int bottomY = currentNode.y + 1;
		if (canReach(bottomX, bottomY) && !exists(closeList, bottomX, bottomY)) {
			arrayList.add(new Node(bottomX, bottomY));
		}
		int leftX = currentNode.x - 1;
		int leftY = currentNode.y;
		if (canReach(leftX, leftY) && !exists(closeList, leftX, leftY)) {
			arrayList.add(new Node(leftX, leftY));
		}
		int rightX = currentNode.x