黑龙江工业机器人夹爪_一种工业机器人专用夹爪的制作方法

本实用新型涉及机械技术领域，具体为一种工业机器人专用夹爪。

背景技术：

cnc(数控机床)是计算机数字控制机床的简称，是一种装有程序控制系统的自动化机床，该控制系统能够逻辑地处理具有控制编码或其他符号指令规定的程序，并将其译码，从而使机床动作并加工零件，机床在对零件进行加工完毕后，往往通过夹具对零件进行夹取从而完成相关的再加工，然后现有的夹具的形状是固定的，且其只能夹取固定形状的零件，因机床生产零件的不同，固定形状的夹具不适用于夹取特殊形状的零件，鉴于此，我们提出一种工业机器人专用夹爪。

技术实现要素：

本实用新型的目的在于提供一种工业机器人专用夹爪，以解决上述背景技术中提出的固定形状的夹具不适用于夹取特殊形状的零件的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：

一种工业机器人专用夹爪，包括横梁，所述横梁的前后侧面对称开设有滑轨，所述横梁的底面紧密焊接有齿板。

所述横梁上设有两个相互平行的移动装置，所述移动装置包括活动块，所述活动块上对称设有两个滑块，所述滑块与所述活动块为一体成型结构，且所述滑块与所述滑轨滑动连接，所述活动块的顶面开设有凹槽，所述凹槽内设有齿轮，所述齿轮通过轴承与所述凹槽转动连接，所述活动块的前侧面上通过螺栓固定连接有电机，所述电机的输出轴穿过所述活动块的外壁，且所述电机的输出轴与所述齿轮同轴紧密焊接。

所述活动块的底面紧密焊接有四个连杆，所述连杆的底端紧密焊接有固定板，所述固定板上通过螺栓固定连接有气缸。

所述移动装置的下方设有夹取装置，所述夹取装置包括套管，所述套管的圆周外壁上呈环形等间距的开设有三个条形槽，所述套管的内部开设有空腔，所述空腔内设有传动杆，所述传动杆的顶端穿过所述空腔的内底面，所述气缸的活塞杆穿过所述固定板并与所述传动杆同轴紧密焊接，所述传动杆的底端紧密焊接有圆块，所述圆块的圆周外壁上紧密焊接有固定杆，且所述固定杆穿过相对应的所述条形槽，所述固定杆的一端铰接有夹爪，所述夹爪的内壁上铰接有连接板，所述连接板的一端与所述套管的圆周外壁靠近底端处通过铰座相铰接。

优选的，所述齿轮与所述齿板相啮合。

优选的，所述横梁采用不锈钢材质制成。

优选的，所述活动块的整体形状呈凹形。

优选的，所述夹爪的底端呈向内倾斜状。

优选的，所述圆块的尺寸与所述空腔的尺寸相适配。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果：该工业机器人专用夹爪通过设有的移动装置，便于移动装置带动夹取装置运动，从而便于夹取装置可以在生产线上夹取零件，且其采用电机控制移动的方式，简单方便易操作，较为省力，同时设有的夹取装置，便于夹取多种形状的零件，进而便于对零件进行在加工，解决了固定形状的夹具不适用于夹取特殊形状的零件的问题。

附图说明

图1为本实用新型的整体结构示意图；

图2为本实用新型中横梁和移动装置的结构示意图；

图3为本实用新型中移动装置的结构示意图；

图4为本实用新型中气缸和夹取装置的结构示意图；

图5为本实用新型中夹取装置的爆炸结构示意图。

图中：1、横梁；11、滑轨；12、齿板；2、移动装置；21、活动块；211、滑块；212、凹槽；213、齿轮；22、连杆；23、固定板；24、电机；25、气缸；3、夹取装置；31、套管；311、条形槽；312、空腔；32、传动杆；33、圆块；34、固定杆；35、夹爪；36、连接板。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的设备或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

实施例1

一种工业机器人专用夹爪，如图1至图5所示，包括横梁1，横梁1的前后侧面对称开设有滑轨11，横梁1的底面紧密焊接有齿板12，横梁1上设有两个相互平行的移动装置2，移动装置2包括活动块21，活动块21上对称设有两个滑块211，滑块211与活动块21为一体成型结构，且滑块211与滑轨11滑动连接，活动块21的顶面开设有凹槽212，凹槽212内设有齿轮213，齿轮213通过轴承与凹槽212转动连接，活动块21的前侧面上通过螺栓固定连接有电机24，电机24的输出轴穿过活动块21的外壁，且电机24的输出轴与齿轮213同轴紧密焊接，活动块21的底面紧密焊接有四个连杆22，连杆22的底端紧密焊接有固定板23，固定板23上通过螺栓固定连接有气缸25。

具体的，齿轮213与齿板12相啮合，当齿轮213转动时，在齿板12的作用下，活动块21带动夹取装置3沿横梁1运动。

进一步的，横梁1采用不锈钢材质制成，不锈钢材质具有易清洁和耐腐蚀的特点，提高了该横梁1的使用寿命。

除此之外，活动块21的整体形状呈凹形，活动块21便于沿横梁1运动，进而带动夹取装置3运动并夹取零件。

移动装置2的下方设有夹取装置3，夹取装置3包括套管31，套管31的圆周外壁上呈环形等间距的开设有三个条形槽311，套管31的内部开设有空腔312，空腔312内设有传动杆32，传动杆32的顶端穿过空腔312的内底面，气缸25的活塞杆穿过固定板23并与传动杆32同轴紧密焊接，传动杆32的底端紧密焊接有圆块33，圆块33的圆周外壁上紧密焊接有固定杆34，且固定杆34穿过相对应的条形槽311，固定杆34的一端铰接有夹爪35，夹爪35的内壁上铰接有连接板36，连接板36的一端与套管31的圆周外壁靠近底端处通过铰座相铰接。

具体的，夹爪35的底端呈向内倾斜状，底端倾斜状的夹爪35便于夹取零件。

进一步的，圆块33的尺寸与空腔312的尺寸相适配，其便于圆块33在空腔312内运动，进而带动夹爪35夹取零件。

值得说明的是，本实施例中的电机24均可以采用浙江杰工电机有限公司生产的型号为ye2的三相异步电动机，其配套电路和电源模块也可由该厂家提供，除此之外，本实用新型中涉及到电路和电子元器件以及模块均为现有技术，本领域技术人员完全可以实现，无需赘言，本实用新型保护的内容也不涉及对于内部结构和方法的改进。

值得注意的是，本实施例中的气缸25可以采用乐清市黎阳气动元件有限公司生产的型号为sc63x75的标准气缸，其配套气动系统、管路和电磁阀也可由该厂家提供，除此之外，本实用新型中涉及到电路和电子元器件以及模块均为现有技术，本领域技术人员完全可以实现，无需赘言，本实用新型保护的内容也不涉及对于内部结构和方法的改进。

本实施例的工业机器人专用夹爪在使用时，使用人员首先接通电机24的电源，同时操控气缸内25进行工作，电机24的输出轴转动并带动齿轮213转动，同时齿轮213沿齿板12运动，此时活动块21上的滑块211沿滑轨11滑动，此时活动块21带动夹取装置3沿横梁1运动，当夹取装置3运动至零件上方时，气缸25的活塞杆伸展，此时气缸25的活塞杆带动圆块33在空腔312竖直向下运动，固定在圆块33上的固定杆34同步跟随圆块33在条形槽311内向下运动，当固定杆34运动时，此时固定杆34向下带动夹爪35运动，夹爪35运动带动连接板36与之相连接的一端向下运动，当连接板36的一端向下运动时，连接板36给夹爪35一个向内的作用力，此时夹爪35的底端逐渐向内部靠拢，同时夹爪35的底端夹住零件，此时使用人员即可对零件进行操作。

以上显示和描述了本实用新型的基本原理、主要特征和本实用新型的优点。本行业的技术人员应该了解，本实用新型不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的仅为本实用新型的优选例，并不用来限制本实用新型，在不脱离本实用新型精神和范围的前提下，本实用新型还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本实用新型范围内。本实用新型要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。