Huffiee-CSDN博客

1. 安装失败内核不支持问题：由于我在Ubuntu20.04上进行安装，内核版本为5.13，而目前realsense最高仅支持到5.4，所以内核版本过高需要降低内核版本才能再次编译安装。官方要求：https://github.com/IntelRealSense/librealsense/blob/master/doc/distribution_linux.md查询自己的内核版本：uname -a解决：降内核版本的教程如下：https://baijiahao.baidu.com/s?

2022-03-12 10:21:48 1198

原创博途TIA Portal V15 下载与安装教程

准备工作在安装西门子软件的时候，经常提示要重启，而且重启之后依然提示重启，让人莫名烦恼，按照以下步骤删除注册表则不会再提示重启。注意：删除注册表后不要重启，直接继续安装，（删除此文件对电脑没有任何影响）

2022-02-04 16:33:06 119884 31

原创【目标识别】SIFT算法理论部分

SIFT是尺度不变特征转换，是一种用来检测和描述图像局部特征的算法。算法实际上是要在不同尺度空间中寻找极值点，并提取其位置、尺度和旋转不变量，这些关键点不会因光照、仿射变换和噪音而变化。主要实现步骤：（1）尺度空间极值检测；（2）关键点定位；（3）方向分配；（4）关键点描述和匹配

2021-12-21 21:31:40 2624 1

原创 PyQt5图形界面GUI开发过程记录

由于最近实验室需要处理很多表格，因此使用python做了一个工具辅助处理。程序使用pyqt5作为图形界面，记录了从安装pyqt5，到设计界面，再到调用控件的代码，最后打包exe文件的全过程。

2021-12-17 16:53:44 3684

原创 g2o图优化简介与基本使用方法

g2o简介g2o（General Graphic Optimization）是一个基于图优化的库，将非线性优化与图论结合起来的理论，我们可以利用g2o求解任何可以表示为图优化的最小二乘问题。图优化就是把优化问题表现成图的方式。图由顶点和边组成，其中顶点表示优化变量，边表示误差项，对任意一个非线性?> 最小二乘问题，我们都可以构建与之对应的图。（注：这里的图是图论意义上的图，可以用概率论里面的定义，贝叶斯图或因子图。）g2o安装首先安装g2o的依赖sudo apt install qt5

2021-10-24 11:03:18 3596

原创【Ceres基本使用方法】使用Ceres拟合曲线求解最小二乘问题

Ceres是一个最小二乘问题求解库，我们只需要定义待优化的问题，然后交给它计算即可。使用方法：1. 定义每个参数块。参数块就是简单的向量，也可以是四元数、李代数等特殊的结构。2. 定义残差块的计算方式。残差块对参数块进行自定义计算，返回残差值，然后求平方和作为目标函数的值。3. 定义雅可比的计算方式。4. 把所有的参数块和残差块加入Ceres定义的Problem对象中，调用Solve函数求解

2021-10-23 11:56:10 2221 6

原创 ROS外接usb摄像头标定方法

摄像头标定的目的是消除相机畸变，具体畸变原理可以参考之前的文章。usb摄像头在ros系统标定过程大致可以分成几个步骤。①安装usb_camera驱动包；② 运行usb_cam读取usb摄像头图像；③下载打印棋盘格并进行摄像头标定。

2021-10-20 11:20:28 2019

原创 Keil5 C51版下载与安装教程（51单片机编程软件）

文章介绍了本教程介绍Keil5 51版的下载安装方法。阿里云盘链接：https://www.aliyundrive.com/s/ttZBZXBNMja。下载完成后将文件后缀名改回【.7z】即可正常解压。

2021-10-17 00:00:00 89269 25

原创 Keil5 MDK版下载与安装教程（STM32单片机编程软件）

阿里云盘链接：https://www.aliyundrive.com/s/42a1npEEsrw下载完成后将文件后缀名改回【.7z】即可正常解压。解压安装包，以管理员身份运行【MDK528.exe】按步骤一直安装就可以，每一步我都在下面截了图，可以对照一下。选择我同意用户协议，然后next选择安装位置，一定要和Keil C51版本安装在不同的文件夹中信息随便填等待安装，大约耗时1分钟左右如果安装过程中弹出需要安装某驱动，一定要安装不需要展示新特性，直接下一步点击fin.

2021-10-17 00:00:00 61558 40

原创 ROS+Gazebo仿真差速小车并实现控制

利用xacro描述文件创建差速小车模型，通过gazebo仿真此模型，然后利用libgazebo_ros_diff_drive.so插件控制小车的运动，最后实现了通过键盘按键，控制gazebo环境中的小车运动。

2021-10-15 19:03:48 13179 33

原创 LabVIEW2020下载与安装教程

LabVIEW2020 中文版安装教程，提供阿里云盘链接与详细安装教程。资源仅供学习参考，请勿用于商业用途！

2021-10-13 00:00:00 46976 36

原创 ImportError: No module named cv2问题的解决方法（修改python默认版本）

在调用opencv安装包时，会出现ImportError: No module named cv2的问题。我确定我已经安装了opencv，查阅资料后发现是因为安装opencv是会安装的python版本，与系统默认使用的版本不一致，才会导致找不到模块。

2021-10-12 10:14:12 10358 6

原创 urdf与xacro的使用方法 & 机械臂模型仿真示例

为什么要创建机器人的三维模型，原因在于机器人机器人仿真工具可以帮助我们体现发现设计中的一些关键错误。而模型仿真的含义，在于我们创建的是机器人模型，因此不一定和实际机器人长得一模一样。但因为是仿真，所以模型必须具备所有的真实硬件特点。

2021-10-10 10:23:20 3991

原创相机模型与去畸变方法详解

首先介绍了针孔相机的成像原理以及实际坐标和像素坐标的转换方法。然后根据实际相机存在的一些问题，引入了畸变模型，并给出了去畸变的公式方法以及详细示例程序。

2021-10-09 17:32:15 8023 7

原创 ROS系统基本功能的使用详解（基本指令/节点/服务/启动文件/动态参数）

本文从创建工作空间和功能包开始，介绍了其创建步骤和编译方法，并详细汇总了ros的常用指令。然后分别通过具体案例详细讲解了节点、服务、启动文件以及动态参数的创建方法和使用效果。

2021-09-16 20:06:49 3918

原创《cmake practice》总结 | cmake的构建过程与基本指令

CMake是一一个跨平台的开源元构建系统,可以构建、测试和打包软件。它可以用来支持多种本地编译环境。越来越多的项目正在使用cmake作为其构建工具，这也使得cmake正在成为一个主流的构建体系。

2021-09-14 19:16:16 1233 1

原创【OpenCV/C++】KNN算法识别数字的实现原理与代码详解

KNN算法，即K最近邻算法，其原理是当要预测一个新的值x的时候，根据离他最近的K个点大多属于什么类别来判断x属于哪个类别。同理类比到图像识别方面，使用KNN算法前我们需要有大量的训练样本，并且知道每个样本所属的类别。（例如大量的数字图片，并且知道每个图片代表数字几）。当我们要识别数字时，本质上就是在训练样本中找与要识别的图像最接近的K个样本，然后统计出K个样本中出现最多的数字是哪个，那就是要识别的数字。

2021-09-12 09:48:53 3535