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原创 COLMAP+OpenMVS实现物体三维重建mesh模型

COLMAP 是一种通用的运动结构(SfM)和多视图立体(MVS)工具,具有图形和命令行界面。OpenMVS是目前的三维重建的框架中,复原效果较好的,而且提供自动化的脚本。

2022-07-31 18:00:00 6776 7

原创 Python复习笔记5——常用模块

Python具有非常丰富有用的内建模块和第三方模块,可以快速方便的实现很多常用功能。

2022-07-30 18:00:00 550

原创 Python复习笔记4——文件和目录操作

本文总结了python读写文件的基本操作,以及常用的os对目录和文件的常用操作,如路径获取、路径拼接、文件重命名、文件移动等。总结了常用的JSON。

2022-07-29 18:00:00 555

原创 Python复习笔记3——测试与调试技巧

在程序运行过程中,总会遇到各种各样的错误。有的错误是程序编写有问题造成的,有的错误是用户输入造成的,还有的错误是完全无法在程序运行过程中预测的,Python内置了一套异常处理机制,来帮助我们进行错误处理。.........

2022-07-28 18:00:00 172

原创 Python复习笔记2——面向对象编程

总结了类的基本使用方法;封装、继承、多态的特点与应用实例;以及面向继承的高级特性如多重继承、定制类等概念。

2022-07-24 18:00:00 185

原创 Python复习笔记1——Python的高级特性与函数式编程

在python中代码越少越好,越简单越好。基于这一思想,python中设计了许多非常有用的高级特性,如列表生成式,生成器,匿名函数,装饰器等。

2022-07-23 18:00:00 250

原创 三维重建方法汇总

三维重建是用相机拍摄真实世界的物体、场景,通过计算机视觉技术进行处理,从而得到物体的三维模型。主要涉及技术包括:多视图立体几何、深度图估计、点云处理、网格重建和优化、纹理贴图、马尔可夫随机场、图像分割等。.........

2022-07-22 18:00:00 15957 1

原创 RobotStudio实现喷漆、打磨等功能(曲面路径生成与仿真)

在Robotstudio中导入一个CAD模型,如汽车外壳等复杂曲面模型。使用Robotstudio进行路径规划,实现机械臂的汽车外壳的喷漆功能。

2022-07-21 18:00:00 6058 8

原创 深度学习遇到报错Bug解决方法(不定时更新)

在跑深度学习代码,进行训练和预测过程中,肯定会遇到各种报错,本文总结了本人遇到的一些errors总结在这里,不定时更新。

2022-07-20 18:00:00 830

原创 经典实例分割模型Mask RCNN原理与测试

Mask R-CNN是He Kaiming大神2017年的力作,其在进行目标检测的同时进行实例分割,取得了出色的效果。

2022-07-19 18:00:00 2622

原创 【深度学习基础】如何理解卷积神经网络中的通道channel

一般channels的含义是,每个卷积层中卷积核的数量。最初输入的图片样本的channels,取决于图片类型,比如RGB;卷积操作完成后输出的out_channels,取决于卷积核的数量。此时的out_channels也会作为下一次卷积时的卷积核的in_channels。.........

2022-07-16 18:00:00 2963

原创 【深度学习基础】卷积是如何计算的

卷积操作其实就是每次取一个特定大小的矩阵,然后将其对输入矩阵依次扫描并进行内积的运算过程。

2022-07-15 18:00:00 14330 1

原创 深度学习环境配置Pytorch

常用深度学习环境 Pytorch 的安装教程。

2022-07-14 18:00:00 381

原创 深度学习环境配置TensorFlow2+Keras

Anaconda + CUDA + TensorFlow2 + Keras的深度学习环境搭建过程。

2022-07-13 18:00:00 1242

原创 Latex基本语法总结

由于在博客撰写中用到了许多公式的输入,每次遇到不会的Latex语法都要现查,很费劲,因此在这里总结一下。

2022-07-12 18:00:00 1173

原创 数据处理Numpy的基本使用方法

关于使用Numpy进行一些数组操作的函数方法记录与部分例程,包括数组的创建、切片索引、数组的基本操作(转置、连接、排序、展开等),以及数组运算的一些基本函数的使用方法。

2022-07-11 18:00:00 702

原创 Anaconda的基本使用与在Pycharm中使用

我们想要在电脑上安装许多不同版本的python,或者想要让python环境中只存在用到的包方便对程序打包发布,这些情况都需要我们创建python虚拟环境,Anaconda就是一个这样管理python环境的工具。

2022-07-10 18:00:00 1145

原创 Solidworks装配体常见问题汇总(随时更新)

在使用Solidworks的过程中遇到很多奇怪的错误比如修改的标准件装配好后重新打开装配体会还原默认形状等,在这里记录遇到的各种问题以及对应的解决方法,供各位参考。

2022-07-09 18:00:00 7443

原创 Staple目标跟踪算法C++代码测试

Staple综合了局部特征HOG和全局特征颜色直方图用于目标跟踪的算法。此测试已经在win与ubuntu以及ros环境下完成,运行正常。

2022-07-08 18:00:00 1206 2

原创 ROS与STM32通信的实现

实现了上位机Ros noetic与STM32F1开发板的基于串口的相互通信。

2022-07-07 18:00:00 4361 4

原创 STM32+A4988控制步进电机

基于A4988芯片驱动42步进电机,在STM32F1上进行测试,最高可以实现16细分。

2022-07-06 18:00:00 13622 6

原创 阿里云OSS图床搭建方法

由于现在一直在CSDN和自己的网站同步写博客记录,可是以前我都是在CSDN编辑器内直接码字上传,但这样的编辑方式很难受,我还是更喜欢像Typora的本地markdown编辑器,这样就需要有一个自己的图床,本地截图粘贴到markdown编辑器内,就会自动上传到自己的图床中。......

2022-07-05 17:35:42 610

原创 Realsense安装使用过程问题汇总

1. 安装失败内核不支持问题:由于我在Ubuntu20.04上进行安装,内核版本为5.13,而目前realsense最高仅支持到5.4,所以内核版本过高需要降低内核版本才能再次编译安装。官方要求:https://github.com/IntelRealSense/librealsense/blob/master/doc/distribution_linux.md查询自己的内核版本:uname -a解决:降内核版本的教程如下:https://baijiahao.baidu.com/s?

2022-03-12 10:21:48 1113

原创 博途TIA Portal V15 下载与安装教程

准备工作在安装西门子软件的时候,经常提示要重启,而且重启之后依然提示重启,让人莫名烦恼, 按照以下步骤删除注册表则不会再提示重启。注意:删除注册表后不要重启,直接继续安装,(删除此文件对电脑没有任何影响)

2022-02-04 16:33:06 112540 30

原创 【目标识别】SIFT算法理论部分

SIFT是尺度不变特征转换,是一种用来检测和描述图像局部特征的算法。算法实际上是要在不同尺度空间中寻找极值点,并提取其位置、尺度和旋转不变量,这些关键点不会因光照、仿射变换和噪音而变化。主要实现步骤:(1)尺度空间极值检测;(2)关键点定位;(3)方向分配;(4)关键点描述和匹配

2021-12-21 21:31:40 2517 1

原创 PyQt5图形界面GUI开发过程记录

由于最近实验室需要处理很多表格,因此使用python做了一个工具辅助处理。程序使用pyqt5作为图形界面,记录了从安装pyqt5,到设计界面,再到调用控件的代码,最后打包exe文件的全过程。

2021-12-17 16:53:44 3190

原创 g2o图优化简介与基本使用方法

g2o简介g2o(General Graphic Optimization)是一个基于图优化的库,将非线性优化与图论结合起来的理论,我们可以利用g2o求解任何可以表示为图优化的最小二乘问题。图优化就是把优化问题表现成图的方式。图由顶点和边组成,其中顶点表示优化变量,边表示误差项,对任意一个非线性?> 最小二乘问题,我们都可以构建与之对应的图。(注:这里的图是图论意义上的图,可以用概率论里面的定义,贝叶斯图或因子图。)g2o安装首先安装g2o的依赖sudo apt install qt5

2021-10-24 11:03:18 3458

原创 【Ceres基本使用方法】使用Ceres拟合曲线求解最小二乘问题

Ceres是一个最小二乘问题求解库,我们只需要定义待优化的问题,然后交给它计算即可。使用方法:1. 定义每个参数块。参数块就是简单的向量,也可以是四元数、李代数等特殊的结构。2. 定义残差块的计算方式。残差块对参数块进行自定义计算,返回残差值,然后求平方和作为目标函数的值。3. 定义雅可比的计算方式。4. 把所有的参数块和残差块加入Ceres定义的Problem对象中,调用Solve函数求解

2021-10-23 11:56:10 2014 6

原创 ROS外接usb摄像头标定方法

摄像头标定的目的是消除相机畸变,具体畸变原理可以参考之前的文章。usb摄像头在ros系统标定过程大致可以分成几个步骤。①安装usb_camera驱动包;② 运行usb_cam读取usb摄像头图像;③下载打印棋盘格并进行摄像头标定。

2021-10-20 11:20:28 1877

原创 Keil5 C51版 下载与安装教程(51单片机编程软件)

文章介绍了本教程介绍Keil5 51版的下载安装方法。阿里云盘链接:https://www.aliyundrive.com/s/ttZBZXBNMja。下载完成后将文件后缀名改回【.7z】即可正常解压。

2021-10-17 00:00:00 78117 24

原创 Keil5 MDK版 下载与安装教程(STM32单片机编程软件)

阿里云盘链接:https://www.aliyundrive.com/s/42a1npEEsrw下载完成后将文件后缀名改回【.7z】即可正常解压。解压安装包,以管理员身份运行【MDK528.exe】按步骤一直安装就可以,每一步我都在下面截了图,可以对照一下。选择我同意用户协议,然后next选择安装位置,一定要和Keil C51版本安装在不同的文件夹中信息随便填等待安装,大约耗时1分钟左右如果安装过程中弹出需要安装某驱动,一定要安装不需要展示新特性,直接下一步点击fin.

2021-10-17 00:00:00 52800 35

原创 ROS+Gazebo仿真差速小车并实现控制

利用xacro描述文件创建差速小车模型,通过gazebo仿真此模型,然后利用libgazebo_ros_diff_drive.so插件控制小车的运动,最后实现了通过键盘按键,控制gazebo环境中的小车运动。

2021-10-15 19:03:48 11519 24

原创 LabVIEW2020下载与安装教程

LabVIEW2020 中文版安装教程,提供阿里云盘链接与详细安装教程。资源仅供学习参考,请勿用于商业用途!

2021-10-13 00:00:00 43443 35

原创 ImportError: No module named cv2问题的解决方法(修改python默认版本)

在调用opencv安装包时,会出现ImportError: No module named cv2的问题。我确定我已经安装了opencv,查阅资料后发现是因为安装opencv是会安装的python版本,与系统默认使用的版本不一致,才会导致找不到模块。

2021-10-12 10:14:12 9789 6

原创 urdf与xacro的使用方法 & 机械臂模型仿真示例

为什么要创建机器人的三维模型,原因在于机器人机器人仿真工具可以帮助我们体现发现设计中的一些关键错误。而模型仿真的含义,在于我们创建的是机器人模型,因此不一定和实际机器人长得一模一样。但因为是仿真,所以模型必须具备所有的真实硬件特点。

2021-10-10 10:23:20 3452

原创 相机模型与去畸变方法详解

首先介绍了针孔相机的成像原理以及实际坐标和像素坐标的转换方法。然后根据实际相机存在的一些问题,引入了畸变模型,并给出了去畸变的公式方法以及详细示例程序。

2021-10-09 17:32:15 7390 7

原创 ROS系统基本功能的使用详解(基本指令/节点/服务/启动文件/动态参数)

本文从创建工作空间和功能包开始,介绍了其创建步骤和编译方法,并详细汇总了ros的常用指令。 然后分别通过具体案例详细讲解了节点、服务、启动文件以及动态参数的创建方法和使用效果。

2021-09-16 20:06:49 2665

原创 《cmake practice》总结 | cmake的构建过程与基本指令

CMake是一一个跨平 台的开源元构建系统,可以构建、测试和打包软件。它可以用来支持多种本地编译环境。越来越多的项目正在使用cmake作为其构建工具,这也使得cmake正在成为一个主流的构建体系。

2021-09-14 19:16:16 1203 1

原创 【OpenCV/C++】KNN算法识别数字的实现原理与代码详解

KNN算法,即K最近邻算法,其原理是当要预测一个新的值x的时候,根据离他最近的K个点大多属于什么类别来判断x属于哪个类别。同理类比到图像识别方面,使用KNN算法前我们需要有大量的训练样本,并且知道每个样本所属的类别。(例如大量的数字图片,并且知道每个图片代表数字几)。当我们要识别数字时,本质上就是在训练样本中找与要识别的图像最接近的K个样本,然后统计出K个样本中出现最多的数字是哪个,那就是要识别的数字。

2021-09-12 09:48:53 3161

原创 一文详解opencv摄像头数字识别

本文的目标是实现识别摄像头图像中的数字。实际应用场景包括 车牌号识别 ,部分竞赛的 A4纸打印数字识别 。摄像头数字识别分为两个步骤:1. 提取图像中的ROI区域,如截取车牌的矩形区域,或截取A4纸的图像。2. 对ROI区域进行数字识别。数字识别相对来说较为简单,先介绍数字识别的方法和原理。

2021-09-09 15:37:18 14780 8

印刷打印数字识别训练样本.zip

印刷数字识别训练样本,共计1000个。

2021-09-11

【OpenCV/C++】KNN算法识别手写数字

OpenCV4.5.2、Visual Studio2019环境下测试正常,手写数字识别率高于90%

2021-09-11

【OpenCV/C++】KNN算法识别印刷数字

OpenCV4.5.2、Visual Studio2019环境下测试正常,印刷数字识别率极高,内涵训练样本。

2021-09-11

【C++/OpenCV】摄像头中A4纸打印数字识别

VS2019+OpenCV4.5,可以实时识别摄像头中A4纸上的打印数字。程序思路见https://blog.csdn.net/weixin_44543463/article/details/120188621。

2021-09-10

【Proteus仿真】220V转5V向单片机供电.pdsprj

220V转5V单片机供电的Proteus仿真图,其内容如https://blog.csdn.net/weixin_44543463/article/details/115466655博客所示。

2021-08-24

face_detector.zip

基于opencv4.5的C++人脸检测模型文件

2021-08-14

STM32寄存器版本程序模板

STM32寄存器版本程序模板,基本配置已完成,适合小白学习使用。(正点原子STM32精英板与战舰板通用)

2021-07-23

STM32库函数版本程序模板

STM32库函数版本程序模板,基本配置已完成,适合小白学习使用。(STM32精英板与战舰板通用)

2021-07-23

CONTROL SYSTEMS NISE英文教材-学霸提升版.zip

自动控制原理英文教材,难度稍大,适合有一定基础的人阅读。

2021-07-23

Control-System-英文讲义-小白基础版.zip

自动控制原理英文讲义,内含资源图片丰富,适合自控小白阅读。

2021-07-23

多气缸顺序启动程序(欧姆龙PLC程序与Fluid_SIM仿真)

两个气缸顺序启动的控制程序,第一个气缸伸出,行程末端第二个气缸伸出,然后两气缸依次收回。

2021-07-23

Festo FluidSIM

液压与气压仿真实验工具,可以进行气动/压回路的模拟与继电接触器的程序仿真。

2021-07-23

三相异步电机CADe_SIMU继电接触器仿真实验程序

包含9个仿真程序,分别为启动停止控制线路、点动控制线路、可逆运行控制线路、工作台动作控制、星三角换接启动等。

2021-07-23

STM32呼吸灯.zip

STM32呼吸灯程序,0.5s为一周期,LED亮度由灭逐渐变亮,再由亮逐渐变灭。(STM32精英板)

2021-07-23

STM32按键控制LED自主设计实验

按键按下时间3s:松开后LED灯闪烁。 (STM32精英板程序)

2021-07-23

FixOne(OneNote崩溃修复工具)

修复OneNote 重启问题 修复OneNote 启动时,出现很抱歉,OneNote 正在清理上次打开之后的内容。请稍后。问题。

2021-07-22

CADe_SIMU_3.0

模拟电气电路仿真工具,提供了丰富的电气电路原件符号,可以让绘制电气图、电路图,且支持模拟仿真。

2021-07-22

OpenGL SuperBible 4th Edition.pdf

OpenGL(开放图形库)是用于渲染2D、3D矢量图形的跨语言、跨平台的应用程序编程接口(API)。这个接口由近350个不同的函数调用组成,用来绘制从简单的图形比特到复杂的三维景象。此文件为学习OpenGL的“圣经”:OpenGL SuperBible的第四版,适合初学者进行课程学习,跟随书中内容一步步可从计算机图形学的小白华丽转身为业内小专家。

2019-10-24

空空如也

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