1. 群 群(Group)是一种集合加上一种运算的代数结构。我们把集合记作 ,运算记作 , 那么群可以记作 。群要求这个运算满足以下几个条件: 封闭性: . 结合律: . 幺元: 逆: 2. special orthogonal group 定义参考坐标系(fix frame)为 ,定义body frame为 , 在fixed frame 下经过一定的旋转,对应的旋转矩阵为 , 坐标系 的三个坐标轴,即基, ,同时 ,满足以下条件, 单位向量 2. 正交 ,即