（一）FreeRTOS学习之FreeRTOS任务基础知识

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RTOS系统的核心就是任务管理，学习RTOS系统主要是为了使用RTOS的多任务处理功能，初学者必须先掌握——任务的创建、删除、挂起和恢复等操作。本章节分为如下几部分：
*什么是多任务系统
*FreeRTOS任务与协程
*初次使用
*任务状态
任务优先级
任务实现
任务控制块
任务堆栈
一、什么是多任务系统
单片机一般都是在main函数中用while(1)做一个大循环来完成所有的处理，即应用程序是一个无限的循环，在循环中调用相应的函数完成所需的处理，偶尔需要中断完成一些处理，可理解为一个单任务系统，也称作前后台系统，中断服务函数作为前台程序，大循环while(1)作为后台程序，如下图1-1所示：
图1-1
前后台系统实时性差，各个任务（应用程序）排队等着轮流执行，所有任务优先级一样，但其系统简单，资源消耗少。