（二）FreeRTOS学习之FreeRTOS任务切换

转行小白一枚，通过博客记录个人学习，望更多博友多多指点，感激不尽！
RTOS系统的核心是任务管理，任务管理的核心是任务切换；任务切换决定了任务的执行顺序，任务切换效率的高低也决定了一块系统的性能。
PendSV异常
FreeRTOS任务切换场合
PendSV中断服务函数
查找下一个要运行的任务
一、PendSV异常
PendSV（可挂起的系统调用）异常对OS操作非常重要，其优先级可通过编程设置；若将PendSV设置为最低的异常优先级，可以让PendSV异常处理在所有其他中断处理完成后执行，对上下文切换非常有用，也是OS设计中的关键。
上下文切换被触发的场合：
*执行一个系统调用
*系统滴答定时器（SysTick）中断
在OS中，任务调度器决定是否应该执行上下文切换；若中断请求（IRQ）在SysTick异常前产生，则SysTick异常可能会抢占IRQ的处理，OS不应该执行上下文切换，否则中断请求IRQ处理就会被延迟，当存在活跃的异常服务时，设计默认不允许返回到线程模式，若存在活跃中断服务，且OS试图返回到线程模式，则将触发用法fault。