本文介绍了Codesys作为软PLC的工作原理和优势，强调了它在运动控制和EtherCAT驱动中的应用。Codesys支持PLCOpen规范，并允许调用C++函数，实现多任务并行计算。文章通过架构示意图和基本页面图，阐述了软PLC的组成部分和实时性需求。
勇哥2020/7/7注：
目前codesys + EtherCAT驱动 做运动控制很有优势。现在总线式运动控制基本都是这种配置。
Codesys 号称PLC界的安卓，国内造PLC的 基本都用Codesys内核了。
如：汇川 ，合信， 和利时 ，英威腾， 台达。
包括国外的： 倍福TC2 施耐德Somachine 力士乐 等等都是Codesys
直观的讲codesys是一个已经写好了运动控制和通讯的软件PLC。
例如：树苺派刷一个Codesys的Runtime应用就可以用Codesys编程当PLC跑程序了。
运动控制中PLCOpen协议是一种PLC的编程规范，博图的运动控制用的也是PLCOpenMotion，而Codesys支持PLCopen规范。
另外Codesys还有对高级语言的支持，例如在Codesys里可以调用C++函数程序。
再比如，Codesys还可以定义多任务，类似于高级语言的并行计算。
以下为正文================================================
第一章：基本介绍
1、软PLC：所谓硬PLC 从严格意义上来说是由硬件或者一块专用的ASIC 芯片来实现PLC 指令的执行．而软PLC(So
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