c语言mooc gps数据处理的数据_【干货分享】GPS测量原理与应用基础知识汇总

1.GPS系统的组成：空间部分(GPS卫星基座)；地面控制部分(地面监控系统)；用户设备部分(GPS信号接收机。

2.作用：①空间部分：接收存储导航电文；生成用于导航电文的信号；发送用于导航定位的信号；接收地面指令进行操作。

②地面控制部分：A主控站：管理，协调地面临控系统部分的工作；收集各监测站的数据，编制导航电文和卫星钟差送往注入站，将卫星星历注入卫星；监控卫星状态，向卫星发送指令，卫星情况与异常状态。B注入站：将导航电文注入GPS的卫星存储器。C监测站：接收卫星数据；采集气象信息；将收集的数据送往主控站。

③接收机：捕捉到按一定卫星高度截止角所选择的待测卫星信号，并跟踪其运行；将所接收到的GPS信号进行变换，放大和处理；翻译出GPS卫星所发送的导航电文，实时计算出测站的三维位置，时间和速度。

3.GPS系统的特点：定位精度高；观测时间短；观测时间短，测站间无需通视；提供三维坐标；操作简便；全天候作业；功能多、应用广。应用：建立和维持全球性的参考框架，建立各级国家、地区平面控制网，布设城市控制网、工程测量控制网，进行各种工程测量，GIS数据采集，在航空摄影测量、地籍测量、海洋测量中的应用，在航空摄影测量、地籍测量、海洋测量中的应用，海底地形测量。

4.卫星受力：

①地球质心引力：假设地球为密度均匀或由无限多密度均匀的同心球层所构成的圆球的引力。决定卫星运动的基本规律。

②摄动力：地球非球形对称的作用力(地球形状不规则及质量分布不均匀引起10^-3量级)；日、月引力(在五天弧影响1-3km)；地球潮汐力(影响1m)；大气阻力(对低轨卫星影响较大；太阳辐射压力(在阴影区，不受光压的影响)。

5.GPS卫星信号的组成：载波，测距码，卫星(导航)电文或数据码。

6.载波：运载调制信号的高频振荡波。作用：搭载其他调制信号；测距；测定多普勒频移。特点：采用两个频率载波可以较好的消除信号的电离层延迟；采用高频率载波可以更精确测定多普勒频移和载波相位。

7.测距码(伪距)：用于测定从卫星至接收机间距离的二进制码。

8.导航电文(遥测码，轮换码，第一，二，三数据块)：用户用来定位和导航的数据基础。包括：卫星星历，时钟改正，电离层时延改正，工作状态信息及C\A码转换到捕获P码的信息。以二进制码的形式按规定格式组成，按帧向外播送。

9.GPS接收机：能够接收，跟踪，变换和测量GPS信号的接收设备。︱组成：①天线单元(接收天线，前置放大器);②主机单元(变频器，信号通道，存储器，微处理器,输入输出设备)；③电源。︱分类：①按用途：导航型、测地型、授时型；②按载波频率：单频(L1) 、双频(L1+L2)；③按通道数：多通道、序贯通道、多路多用通道；④按工作原理：码相关型、平方型、混合型、干涉型。

10.GPS测量误差的分类：

(1)与卫星有关的误差：卫星星历误差(精密星历，求差法)；卫星钟差(模型改正法，求差法，精密钟差)；相对论效应(在制造卫星钟时应预先把频率降低)

(2)与信号传播有关的误差：电离层折射(双频观测，模型改正，求差法)；对流层折射(模型改正，求差法，参数法)；多路径效应(选择合适的站址，采用抗多路径的天线，适当延长观测时间，数据处理)

(3)与接收机有关的误差：接收机钟差(作为未知数处理，求差法)；接收机位置误差(正确的对中整平、采用强制对中装置)；天线相位中心偏差(模型改正)。

11.载波相位测量的实际观测值：整周模糊度(整周未知数)；整周计数。

12.周跳：整周计数出现系统偏差而不足一周的部分仍然保持正确的现象称为整周跳变。 

13.周跳的特性：只影响整周计数 － 周跳为波长的整数倍；将影响从周跳发生时刻(历元)之后的所有观测值

14.产生整周跳变的原因：障碍物的遮挡；无线电信号干扰；所接收到的卫星信号信噪比低；接收机或者卫星的故障。

15.整周模糊度N0：模糊度参数一旦出错，就会导致大量的卫地距出现系统性粗差，从而严重损害定位的精度与可靠性；在一般精度的GPS定位中，定位所需的时间就是正确确定模糊度所需的时间。

16.伪距法定位：由GPS接收机在某一时刻测出得到四颗以上GPS卫星的伪距及已知的卫星位置，采用距离交会的方法求接收机天线所在点的三维坐标。

17.GPS测量定位方法分类：定位模式：绝对定位(单点定位)；相对定位；差分定位。    定位时接收机天线的运动状态：静态定位；动态定位。获得定位结果的时效：事后定位；实时定位。观测值类型：伪距测量，载波相位测量。

18.绝对定位：单独利用一台接收机确定待定点在地固坐标系中绝对位置的方法。 定位结果：采用广播星历—WGS-84；采用精密星历—ITRS 优点：一台接收机单独定位，观测简单，可瞬时定位。缺点：精度主要受系统性偏差的影响，定位精度低。 应用领域：低精度导航、资源普查、军事、地质勘探

19.相对定位：确定进行同步观测的接收机之间相位位置的方法。   优：定位精度高。 缺：多台接收机共同作业，作业复杂；数据处理复杂；不能直接获取绝对坐标。  应用：目前GPS定位中精度最好，用于大地测量，精密工程测量。

20.差分定位：利用基准站(设在坐标精确已知的点上)测定具有空间相关性的误差或其对测量定位结果的影响，供流动站改正其观测值或定位结果。分类：①単站GPS差分：根据一个基准站所提供的差分信息进行差分；②局部区域差分：该网由若干个差分GPS基准站组成，通常包含一个或数个监控站，用户根据多个基准站所提供的信息改正，经平差后求的改正数；③广域差分：对GPS的误差源加以区分。④网络RTK：利用基准站网计算出用户附近某点各项误差改正，再将它们加到利用虚拟参考站坐标和卫星坐标所计算出的距离之上，得出虚拟参考站上的虚拟观测值，将其发送给用户，进行实时相对定位。(基准站网、数据处理中心、数据通信链路、用户部分)；⑤全球差分

21.差分观测值：将相同频率的GPS载波相位观测值依据某种方式求差所获得的新的组合观测值(虚拟观测值)。

22.差分观测值的特点：可以消去或削弱某些误差的影响；原始载波相位观测值。

23.采用差分观测值的优点：单差、双差、三差均可以计算出待定点的坐标；单差→双差→三差的未知参数越来越少；从精度上看，双差最好，因而大多数的软件都采用双差。缺：数据利用率低；引入基线矢量替代了位置矢量；差分观测值间具有了相关性，使处理问题复杂化；某些参数无法求出。

24.GPS点的WGS84坐标转化为北京54坐标的方法：①利用已知重合点的三维直角坐标进行坐标转换；②~~的三维大地坐标进行坐标转换；③~~的二维高斯平面坐标进行坐标转换；④~~的二维大地坐标进行坐标转换

对①的详解：七参数法实现坐标转换；局部地区用坐标差求解转换参数的方法；在GPS网的约束平差中实现坐标转换。对③的详解：先将GPS点的大地坐标(B,L)按84参考椭球参数和高斯正形投影公式换算为高斯平面坐标(x,y)，再利用重合点的两套平面坐标值按平面坐标系统间的转换方法将GPS点的高斯平面坐标换成国家高斯平面坐标。

25.数据处理的流程：数据采集；数据传输(生成：载波相位和伪距观测值文件、星历参数文件、电离层差数和UTC参数文件、测站信息文件)；预处理；基线解算(平差过程)；GPS网平差(GPS基线向量网平差，GPS网，地面网联合平差)

26.数据预处理：①目的：对数据进行平滑滤波检验，剔除粗差，统一文件格式，将各类文件加工成标准文件；找出整周跳变点，修复观测值；将观测值进行各种模型改正。②内容：GPS卫星轨道方程的标准化；卫星钟差的～；观测值文件的～

27.基线向量：对同步观测所采集的数据进行处理，所获得的同步观测站间的坐标差。

28.基线向量解算结果分析：观测值残差分析；基线长度的精度；双差固定解与实数解。

29.GPS基线向量网：不同时段观测的基线向量互相联结成网。～平差：以GPS基线向量为观测值，以其方差阵的逆阵为权，进行平差计算，消除许多图形闭合条件不符值，求各自的GPS网点坐标，并进行精度评定。～类型：①自由网平差②非自由网平差③GPS网与地面网联合平差

30.曲线拟合：根据测区中已知点的平面坐标X,Y，§值，用数字拟合法，拟合出测区似大地水准面，在内插出待求点的§，从而求出待定点的正常高(地面点沿铅垂线到似大地水准面的距离)。

31.高程拟合：在GPS网中联测一些水准点(这些点分布均匀，密度适中)，在利用这些点的大地高拟合求出它们的高程异常值，再根据这些点上的高程异常值与坐标的关系，用最小二乘法拟合出测区的似大地水准面，最后用拟合的似大地水准面内插出其他点的高程异常值，用H常=H-§，求出未知点的正常高。

32.GPS测量的作业流程：方案设计(测前)；外业观测(测中)；内业数据处理(测后)。

33.GPS测量的外业准备：测区踏勘；资料收集；设备、器材筹备及人员组织；拟定外业观测计划；设计GPS网与地面网的联测方案。技术设计书编写：任务来源及工作量;测区概况；布网方案;选点与埋标;观测;数据处理;完成任务的措施。

34.GPS测量的外业实施：(1)选点；(2)标志埋设(3)观测工作

35.GPS网设计的内容：精度设计，密度设计，基准设计，网形设计。基准设计：位置基准，方位基准，尺度基准。

36.GPS网的图形设计：(1)点连式形式：相邻同步图形之间仅有一个公共点的连接。优点：图形扩展迅速、作业效率高 ；缺点：图形强度低、可靠性差 ，无异步环检核。(2)边连式形式：相邻同步图形间有一条公共基线(边)连接。优点：图形强度较强、可靠性较强，有复测边、异步环检核；缺点：作业效率较低。(3)网连式形式：相邻同步图形间有3个及以上的公共点相连接。优点：图形强度最强、可靠性最强,有复测边、异步环检核。缺点：作业效率最低。(4)边点混合连接式形式：把点连式和边连式结合起来。优点：图形强度较强、可靠性较强，作业效率较高，有复测边、异步环检核。(5)三角锁(或多边形)连接(6)导线网形连接(环形图)(7)星形布设

37.外业观测：天线安置(对中、整平，定向，量天线高)；开机观测(开机，观测过程中检查接收机的工作状态)，观测记录(观测记录，测量手簿)

38.GPS卫星星历：预报星历(广播星历)，后处理星历(精密星历)

39.GPS的定位原理：距离交会。实现定位需要的是(1)每颗卫星与测站点的距离；(2)每颗卫星的空间坐标，GPS定位采用空间距离交会，以卫星的位置为球星，以到未知点距离为半径，若卫星S1,S2,S3的距离为p1,p2,p3, 坐标为(X1,Y1,Z1),(X2,Y2,Z2),(X3,Y3,Z3),站心坐标为(X,Y,Z)可得，则由已知坐标和星站距离可解出站心坐标(X,Y,Z)。                                                                      

40.实现定位需要解决哪些关键问题？已知点位置，已知点到未知点的距离。需解决的两个关键问题：如何确定卫星的位置，如何测量出站星距离。GPS测距原理：被动式电磁波测距；主动式测距(双程测距)，被动式测距(单程测距)。

41.GPS为什么采用被动式测距？保密、定位速度快、用户数量不受限制。

42.二体问题：只考虑地球质心引力作用，研究卫星相对于地球的运动。研究二体问题的作用：二体问题下的卫星运动虽然是一种近似描述，但能得到卫星运动的严密分析解，从而可以在此基础上加上摄动力来推求卫星受摄运动的轨道。

43.常规定位方法：(1)常规平面定位方法：三角测量法，三边测量法，边角同测法，导线测量法，天文观测法；(2)常规高程定位方法：水准测量法，三角高程测量(3)观测值：角度或方向，距离，天文经纬度，高差(4)采用的仪器设备：尺：铟钢尺；光学仪器：经纬仪，水准仪；电磁波或激光仪器：测距仪；综合多种技术的仪器：全站仪

44.常规定位方法的局限性：(1)限制地面测站间通视的因素：地球曲率、地形(地貌、地物)、大气。【产生的问题：建造觇标；边长受限；作业难度大；作业效率低；有时需布设过渡点】(2)难以确定地心坐标：只确定参心坐标；(3)无法同时确定点的三维坐标【产生该问题的原因：水平位置和垂直位置的基准面不同；测量方法不同】(4)观测受气候、环境等条件限制(5)难以避免某些系统误差的影响：大气旁折光

45.与卫星有关的误差：①卫星星历误差：由星历给出的卫星在空间的位置与卫星的实际位置之差。②卫星钟差：卫星钟的钟面时与标准GPS时之差。③相对论效应：卫星钟和接收机钟的运动速度不同、所处位置的地球重力位不同，导致卫星钟的频率产生变化。狭义相对论：钟的频率与其运动速度有关。则在狭义相对论效应作用下，卫星上钟的频率将变小(T=1/f，钟走的慢了，时间膨胀)；广义相对论：钟的频率与其所处的重力位有关。则在广义相对论效应作用下，卫星上钟的频率将变大(T=1/f，钟走的慢了，时间收缩)。综上在相对论效应作用下，卫星上钟的频率将变大。

46.与信号传播有关的误差：

①电离层折射：在电离层中，气体分子受到太阳等天体各种射线辐射产生强烈电离，形成大量的自由电子和正离子。当GPS 信号通过电离层时，信号的路径发生弯曲，传播速度也会发生变化，从而使测量的距离发生偏差。电离层折射性质 ：与电子含量成正比，与电磁波频率平方成反比；对载波和测距码的影响大小相等，符号相反；与电磁波传播方位有关；

②对流层折射：对流层与地面接触并从地面得到辐射热能，其温度随高度的增加而降低。GPS信号通过对流层时，信号的路径发生弯曲，传播速度也会发生变化，从而使测量的距离发生偏差。对流层折射性质: 与传播方位有关，与信号频率无关(不能采用双频观测进行改正)；

③多路径误差：在GPS测量中，被测站附近的物体所反射的卫星信号(反射波)被接收机天线所接收，与直接来自卫星的信号(直接波)产生干涉，从而使观测值偏离真值产生所谓的“多路径误差”；多路径误差的特点：与测站环境有关，与反射体性质有关，与接收机结构、性能有关；多路径误差的性质：对伪距测量的影响比载波相位测量的影响严重，取决于测站周围的环境和接收天线的性能。

47.与接收机有关的误差：①接收机钟差：接收机钟的钟面时与标准GPS时之差。②接收机的位置误差：接收机天线的相位中心相对测站标石中心位置的偏差。③天线相位中心位置的偏差。

48.卫星运行的轨道：通过地心平面上的椭圆，且椭圆的一个焦点与地心相重合。

49.卫星的瞬时位置 a(椭圆长半径)；e(偏心率)；i(轨道面的倾角)；w(近地点角距),W(升交点的赤径)；v(真近点角)

遥测码：用作捕获导航电文，协助用户快速解译导航电文，判定卫星是否可用。每一子帧的第1个字。

转换码：快速捕获P码；每一子帧的第2个字码。

第一数据块：①标识码，时延差改正；②星期序号；③卫星的健康状况；④数据龄期；⑤卫星时钟改正系数。第1子帧的第3-10字码。 第二数据块：开普勒六参数，轨道摄动九参数，时间二参数。第2和第3子帧的第3-10字码。

第三数据块：所有GPS的卫星历书数据。第4,5子帧的第3-10字码。

50.进行载波相位测量的原因：测距的码元长度较长，测距精度低；载波的波长短，测距精度高。

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