ros如何订阅关节力矩信息_【ROS 学习笔记】ros_control

0. 前言

我们要用 ROS 功能包来控制真实的机器人或者仿真机器人，需要中间的控制环节，比如控制器接口、传动装置接口、硬件接口等，而 ros-control 就是 ROS 为开发者提供的机器人控制中间件。

1. ros_control 架构

• Controller Manager 控制器管理器：管理不同控制器的通用接口
• Controller 控制器：读取硬件资源接口中的状态，发布控制指令。不直接接触硬件，从硬件抽象层请求资源
• RobotHW 机器人硬件抽象：直接和硬件资源交互，通过 write 和 read 方法完成硬件操作。管理硬件资源，处理硬件冲突
• Hardware Resource 硬件资源：提供硬件资源的接口

ros_control 总体架构

ros_control 数据流

2. 控制器 Controllers

ros_control 功能包提供的控制器种类如下：