电控 应用层开发 学习_加强学习uds

unified diagnostic services 14229

standardized diagnostic communication

UDS只是应用层协议，既可以在CAN线上实现，也可以在Ethernet等上实现。

上层的诊断设备只要发送同样的命令就可以得到电控系统的数据，而不用关心底层的数据链路层、物理层等。

使得软件和硬件可以分开开发。

基于UDS协议的诊断又称为Enhanced diagnostic（增强型诊断）

The TESTER (client) sends arequesttoa specific ECU (e.g. #1) and the ECU(server) answers the request with aresponse.

UDS最重要的作用就是定义了这些request和response的格式和内容,诊断服务格式、诊断时间参数、以及诊断服务的正负响应行为。

UDS功能：

1. 故障检测
2. 故障数据记录与存储
3. 快照信息读取
4. 数据流监控与读取
5. 程序刷写
6. EOL（End Of Line）涉及的例程控制
7. 数据写入（如VIN、下线完成标志位等）。

根据功能的不同进行访问--能访问多个ECU节点

UDS交互网络层要求符合ISO 15765-2,数据单元格式（N_PDU）如下

地址信息 协议控制信息 数据域

N_ACI N_PCI N_DATA

当使用普通地址时，地址全由CAN ID组成，N_PDU中不需要N_AI信息，即N_PDU中第一字节为N_PCI.我们目前CAN通讯都是用的普通地址。

N_PCI的第一个字节的高4位表示N_PDU的类型：0：单帧(SF)1：首帧(FF)2：连续帧(CF)3：流控帧(FC)

DL:数据域有效数据长度

SN:连续帧帧编号

1. 单帧的情况：SF_DL的值应该在1~7之间，如果SF_DL的长度不在此范围内，应舍弃该帧报文。
2. 首帧的情况：有效数据长度扩展为FF_DL，值应该在8~FFF之间，如果FF_DL长度超过接受者的接受缓存，应该丢弃该帧报文，并反馈FC报文，报Overflow。如果FF_DL长度在允许范围内，接希望接收后续报文，则接收方需要应答FC流控帧。
3. 连续帧情况：在首帧之后的第一帧SN为1，之后每发送一帧SN+1,当SN的值达到15时，下一帧发送时SN从0开始。如果SN出错，接收方要丢弃已接收到的消息，并调用N_USData.indication服务，反馈N_WRONG_SN
4. 流控帧的情况：FS有4个定义：

• 0：发送方可以正常连续帧
• 1：发送方需要等待下一个FC，并重启N_BS timer:
• 2：Overflow,表示接受方缓存溢出，无法接收发送方请求的长度。发送方收到此FS后应终止发送。
• BS：表示发送方在收到下一个FC之前，应发送的CF的数量，如果是最后一块数据，可以小于该值。发0表示发送方不受限制。
• Stmin：表示发送方连续两个CF之间的最小间隔时间。0~0x7F表示0~127ms。0xFA~0xFF 保留值，设置为127ms。

对于整个数据单元，N_PCI结束后的区域即为数据域，才是UDS控制指令数据开始段。

UDS协议为各种功能控制设定了控制指令，称为服务ID（SID）。

每个服务ID根据定义需要可以包含指定参数或者子服务指令。