解封后的环京地区还要办理通行出入证才能自由，据说在中国领土内需要出入证的有：香港、台湾、澳门以及河北三河~
一、标准文件
ISO 14229 定义的是诊断服务。
ISO 15765 定义的是诊断服务在总线上的传输方式。
ISO 11898 定义的CAN总线在物理层面传输的规范。
下图摘抄至ISO 14229 -1：
我们只考虑基于CAN总线的UDS，所以只需学习标准文件：ISO 15765-2，ISO14229-1、2、3即可,ISO 11898是硬件物理层传输面的，可不必理会。另外ISO 15765-3被ISO14229-3取代了。
二、UDS网络层
主要参考ISO 15765-2，定义了CAN总线传输的数据结构，以及多帧传输的方法，并对帧传输规约了时间参数。
1、协议数据单元
共有四种帧类型：
单帧：
就是传统的8字节CAN报文，此基础上增加了数据长度SF_DL，占一个字节的前4位。
第一帧：
第一帧用于数据长度大于7字节的诊断数据，它和一个或多个连续帧并用，其中FF_DL表示这套多帧的数据长度，12 位 FF_DL 理论上支持发送多达 4096 个数据字节。
连续帧：
如果是多帧数据，先发第一帧，然后是连续帧，其中SN是帧计数，初始为1（因为有第一帧），累加达到15后，置0.
流控：
第一帧或数据块的最后一个连续帧之后，需要更多的连续帧（CF）来完成数据流传输时，接收节点发送一个流控。一个流控帧包含三个参数：流控状态（FS），持续发送次数（BS），最小间隔时间（STmin).
多帧的交互机制：
2、网络层定时计数参数
ISO 15765-2 对网络层数据的传输时间进行约束，实际交互时间可以在超时范围内自定义，一些企业的企标会对此有详细要求。
3、代码实现
首先是UDS网络层的相关定义，帧类型、时间参数等。
typedef struct
{
uint16 N_As;
uint16 N_Ar;
uint16 N_Bs;
uint16 N_Br;
uint16 N_Cs;
uint16 N_Cr;
uint16 STmin;
uint16 BS;
}TimePeriodParam;
/*--流控帧第一个字节的低4位为FS，有3种状态*/
typedef enum{
CTS, //continue to send
WT, //wait
OVFLW, //overflow
}FS_Type;
typedef enum{
SF , //single frame
FF , //first frame
CF , //consecutive frame
FC , //flow control
}N_PCIType;
typedef enum{
N_OK, //sender and receiver
N_TIMEOUT_A, //sender and receiver
N_TIMEOUT_Bs, //sender only
N_TIMEOUT_Cr, //receiver only
N_WRONG_SN, //receiver only
N_INVALID_FS, //sneder only
N_UNEXP_PDU, //receiver only
N_WFT_OVRN,
N_BUFFER_OVFLW, //sender only
N_ERROR, //sender and receiver
}N_Result;
typedef enum
{
NWL_IDLE,
NWL_TRANSMITTING,
NWL_RECIVING,
NWL_WAIT,
}NWL_Status;
/**--------------------------------------------*/
typedef enum{
PHYSICAL,
FUNCTIONAL,
}N_TAtype;
typedef enum{
CONFIRM,
FF_INDICATION,
INDICATION,
}NotificationType;
typedef enum{
RX_IDLE,
RX_WAIT_FC_REQ,
RX_WAIT_FC_CONF,
RX_WAIT_CF,
}RecivingStep;
typedef enum{
TX_IDLE,
TX_WAIT_FF_CONF,
TX_WAIT_FC,
TX_WAIT_CF_REQ,
TX_WAIT_CF_CONF,
}TransmissionStep;
时间参数要有初始化，因为这个时间有可能根据企业要求自定义，可根据实际要求配置
static TimePeriodParam m_TimePeriod;
static NWL_Status m_NetworkStatus = NWL_IDLE;
static TransmissionStep m_TxStep;
static RecivingStep m_RxStep;
void UDS_NetWork_Init(void)
{
m_TimePeriod.N_As = 70;
m_TimePeriod.N_Ar = 70;
m_TimePeriod.N_Br = 50;
m_TimePeriod.N_Bs = 150;
m_TimePeriod.N_Cs = 50;
m_TimePeriod.N_Cr = 150;
RxParam.STmin = 0;
RxParam.BlockSize = 0;
m_NetworkStatus = NWL_IDLE;
m_TxStep = TX_IDLE;
}网络层提供诊断层的发送接口，通过数据长度判断是单帧还是多帧，如果是单帧的话，发送成功后要恢复初始状态，如果是多帧，发送完首帧FF之后，在NetworkLayer_TxStart()里启动定时参数N_As和N_Bs，在规定时间内如果收到流控帧，则继续发送多帧CF。
void N_USData_request(uint8* MessageData, uint16 Length)
{
if((Length == 0)||(Length > UDS_FF_DL_MAX))
{
//长度错误
}
if(Length <= 7) //SF length must <= 7
{
NetworkLayer_SendSF((uint8)Length,MessageData);
NetworkLayer_TxEnd();
}
else
{
NetworkLayer_SendFF(Length,MessageData);
NetworkLayer_TxStart();
}
}网络层的数据接收接口，首先判断通信模式是功能还是物理，所谓物理是1对1通信，支持所有类型，功能地址是1对多通讯的，相当于广播，仅支持单帧，并且报文ID可能是特定的。
void NetworkLayer_RxProcess(void)
{
N_PCIType PciType;
if(UDS_NetWork_CanRxBuf[RxOutIndex].id ==FunctionID)
{
m_N_TAtype = FUNCTIONAL;
}
else if(UDS_NetWork_CanRxBuf[RxOutIndex].id ==UDS_DownLoadID)
{
m_N_TAtype = PHYSICAL;
}
if(!IsRxBuffEmpty())
{
PciType = (UDS_NetWork_CanRxBuf[RxOutIndex].data[0] >> 4) & 0x0F;
switch (PciType)
{
case SF:
NetworkLayer_RxSF(UDS_NetWork_CanRxBuf[RxOutIndex]);
break;
case FF:
if(m_N_TAtype == PHYSICAL)
{
NetworkLayer_RxFF(UDS_NetWork_CanRxBuf[RxOutIndex]);
}
else
{
//ignore functional
}
break;
case CF:
NetworkLayer_RxCF(UDS_NetWork_CanRxBuf[RxOutIndex]);
break;
case FC:
if(m_N_TAtype == PHYSICAL)
{
NetworkLayer_RxFC(UDS_NetWork_CanRxBuf[RxOutIndex]);
}
else
{
//ignore functional
}
break;
default:
m_N_Result = N_UNEXP_PDU;
break;
}
(RxOutIndex == MAX_BUFF_NUMBER - 1) ? (RxOutIndex = 0) : (RxOutIndex++);
}
}接收完之后还要通知上层诊断层当前帧的服务项，通过NotificationType定义的，见上文的相关定义，因为没有涉及到发送，所以缺少了ISO15765里的request项，另外每次接收数据都要重启定时参数，做超时判断。
三、UDS诊断服务层
1、诊断时间参数
诊断服务层同样也有一些超时判断用的参数，这些在IOS14229-2中有定义：
当时我写的时候这部分定时并没有启动~~！
2、诊断报文格式
报文格式有请求和响应两种：
请求通常是从诊断仪到ECU，对于ECU来说，就是接收解析请求报文，即诊断服务。
有带子服务的请求和不带子服务请求两种，没有子服务项的报文第二字节就是数据。
响应则从ECU到诊断仪，对于ECU来说，就是发送，有正响应和负响应。
正响应Positive Response帧格式：
（SID+0x40） + Data Parameter
（SID+0x40） + Sub-Function + Data Parameter
负响应Negative Response帧格式：
0x7F + SID + NRC
其他空数据一般添0x00。
负响应的NRC码在ISO14229-1最后的附表里，不同的诊断服务对应若干不同的负响应NRC，即一个诊断服务对应的几种异常情况，实际应用不一定全部会用到。常用的NRC有：
typedef enum{
PR = 0x00,//positive response
GR = 0x10,//general reject
SNS = 0x11,//service not supported 企标
SFNS = 0x12,//sub-function not supported 企标
IMLOIF = 0x13,//incorrect message length or invalid format 企标
RTL = 0x14,//response too long
BRR = 0x21,//busy repeat request 企标
CNC = 0x22,//condifitons not correct 企标
RSE = 0x24,//request sequence error 企标
NRFSC = 0x25,
FPEORA = 0x26,
ROOR = 0x31,//reqeust out of range 企标
SAD = 0x33,//security access denied 企标
IK = 0x35,//invalid key 企标
ENOA = 0x36,//exceed number of attempts 企标
RTDNE = 0x37,//required time delay not expired 企标
UDNA = 0x70,//upload download not accepted 企标
TDS = 0x71,//transfer data suspended 企标
GPF = 0x72,//general programming failure 企标
WBSC = 0x73,//wrong block sequence coutner 企标
RCRRP = 0x78,//request correctly received-respone pending 企标
SFNSIAS = 0x7e,//sub-function not supported in active session 企标
SNSIAS = 0x7F,//service not supported in active session 企标
VTH = 0x92,//voltage too high 企标
VTL = 0x93,//voltage too low 企标
}NegativeResposeCode;带子服务的请求和不带子服务请求均支持功能寻址和物理寻址，其中带子服务的请求中包含“抑制正响应报文指示位”，此位为真时，不回复正响应，负响应正常回复，但一些NRC下，不论抑制正响应报文指示位是真是假，负响应也不回复，例如：SNS、SFNS等。
3、诊断服务内容
除了这些SID外，UDS还通过Sub-function来补充SID的意图，而sub-function严格来说是7个bit，因为它的最高位bit被“抑制正响应报文指示位”占用。
常用的服务项有：
typedef enum{
SESSION_CONTROL = 0x10,
RESET_ECU = 0x11,
SECURITY_ACCESS = 0x27,
COMMUNICATION_CONTROL = 0x28,
TESTER_PRESENT = 0x3E,
GET_TIME_PARAM = 0x83,
SECURITY_DATA_TRANSMISSION = 0x84,
CONTROL_DTC_SETTING = 0x85,
RESPONSE_ON_EVENT = 0x86,
LINK_CONTROL = 0x87,
READ_DATA_BY_ID = 0x22,
READ_MEMORY_BY_ADDRESS = 0x23,
READ_SCALING_DATA_BY_ID = 0x24,
READ_DATA_PERIOD_ID = 0x2A,
DYNAMICALLY_DEFINE_DATA_ID = 0x2C,
WRITE_DATA_BY_ID = 0x2E,
WRITE_MEMORY_BY_ADDRESS = 0x3D,
CLEAR_DTC_INFO = 0x14,
READ_DTC_INFO = 0X19,
IO_CONTROL_BY_ID = 0x2F,
ROUTINE_CONTROL = 0x31,
REQUEST_DOWNLOAD = 0x34,
REQUEST_UPLOAD = 0x35,
TRANSMIT_DATA = 0x36,
REQUEST_TRANSFER_EXIT = 0x37,
}ServiceName;4、代码实现
网络层接收的数据经解析后，通知服务层，服务层解析出相应的SID，执行对应操作及回复正负响应。
void Diagnostic_RxProcess(void)
{
NetworkNotification temp;
NetworkLayer_RxProcess();
temp = PullIndication();
if(temp.NoticeType == INDICATION)
{
if((temp.n_Resut == N_OK)||(temp.n_Resut == N_UNEXP_PDU))
{
Diagnostic_ServiceHandle(temp.length,temp.MessageData);
}
}
else if(temp.NoticeType == CONFIRM)
{
// temporary NO
}
else if(temp.NoticeType == FF_INDICATION)
{
//NO
}
}
void Diagnostic_ServiceHandle(uint16 length,uint8 *tMsg)
{
switch(tMsg[0])
{
case SESSION_CONTROL: //10服务
Service10Handle(length, tMsg);
break;
case RESET_ECU: //11服务
Service11Handle(length, tMsg);
break;
case CLEAR_DTC_INFO: //14服务
if(m_CurrSessionType ==ECU_PAOGRAM_SESSION)
{
UDS_req_negative_responses(CLEAR_DTC_INFO, SNSIAS);
} //编程会话下不支持
else
{
//Service14Handle(length, tMsg);
}
break;
case READ_DATA_BY_ID: //22
break;
case SECURITY_ACCESS: //27
if(AccessErrCount >= 3)
{
UDS_req_negative_responses(SECURITY_ACCESS, ENOA);
// AccessErrCount = 0;
AccessTimerEn=1;
}
if((m_CurrSessionType ==ECU_DEFAULT_SESSION)||(m_N_TAtype == FUNCTIONAL))
{
UDS_req_negative_responses(SECURITY_ACCESS, SFNS);
} //默认会话下不支持 功能寻址不支持
else
{
Service27Handle(length, tMsg);
}
break;
case COMMUNICATION_CONTROL: //28
break;
case WRITE_DATA_BY_ID: //2E
Service2EHandle(length, tMsg);
break;
case ROUTINE_CONTROL: //31
Service31Handle(length, tMsg);
break;
case REQUEST_DOWNLOAD: //34
Service34Handle(length, tMsg);
break;
case REQUEST_UPLOAD: //35
break;
case TRANSMIT_DATA: //36
Service36Handle(length, tMsg);
break;
case REQUEST_TRANSFER_EXIT: //37
Service37Handle(length, tMsg);
break;
case TESTER_PRESENT: //3e
break;
case CONTROL_DTC_SETTING: //85
break;
default:
break;
}
}5、常用的诊断服务说明
不是所有的服务都支持两种寻址方式。
诊断会话控制-10服务
其他诊断服务实现时必定要经过10服务进行会话模式的切换，可能会用到的有4种：
typedef enum{
ECU_DEFAULT_SESSION = 1,
ECU_PAOGRAM_SESSION = 2,
ECU_EXTENED_SESSION = 3,
USER_DEFINED_SESSION = 0xXX，
}SessionType;
除默认会话外，其他会话都要有时间限制，计时到点后，非默认会话要退出。
从默认会话到默认会话（状态1）：重新进入默认会话时，ECU执行完全初始化。
ECU复位-11服务
就是对ECU进行复位操作，不过需要注意的是复位之前一定要先发送正响应。
清除诊断信息-14服务
读取DTC故障码-19服务
通过SubFunction定义19服务不同的请求类型，服务请求第三个字节是DTC状态位，有8个状态：
ECU响应的每个DTC都会有一个对应的DTC状态字节。
关于DTC码在另一个标准文件ISO 15031-6里有定义，一般企业会给出定义好的DTC码。
读取数据-22服务
通过标识符读取数据，22服务与2E成对使用 前者是读，后者是写 。
UDS规定,诊断数据使用两个byte的标识符来标记,比如,0xF187用来标记ECU的零件号。
通过地址读取内存-23服务
通过地址读取内存，23服务与3D成对使用
如果这条命令的格式是 23 22 xx yy aa bb，则它的含义就是，读取xx yy地址的长度为aa bb的数据。
22的前4位表示地址长度，后4位表示数据长度。
安全访问-27服务
1、诊断仪向ECU请求“Seed”（通常是一个与时间相关的伪随机数）,
2、ECU向诊断仪发送“Seed”,
3、诊断仪向ECU发送“Key” (根据请求得到的Seed和一个本地的密码进行计算得来)
4、ECU判断诊断仪发来的“Key”是否有效
一般企业会提供校验Key的算法，同时访问错误累积3次后，规定时间内不允许继续解锁访问。
访问有不同的安全级别，不同的安全级别下，访问范围也是有区别的。
通信控制-28服务
用于打开/关闭某些类别的报文的发送/接收，例如某些时刻不需要多余的通信则通过此服务关闭。
切换到默认会话时，通信控制恢复正常。
程序控制 -31服务
31服务中的SubFunction表示ECU要执行的动作，如某外设的启动,停止、FLASH的擦除等。boot loader用到此服务。
请求下载 -34服务
告知ECU准备接受数据，ECU应答自己的接收能力等信息，此服务用于BOOT下载。
请求下载报文带有帧计数，每次+1。
传输数据 36服务
boot loader用到此服务，接收到的数据写入FLASH。
请求传输退出-37服务
说明数据传输完毕，在本服务里，我置位了一个BOOTLOADER_SUCCEED的标志，表示APP程序成功下载。
诊断仪在线 -3E服务
用于使ECU保持在当前session，永远只有2个字节，3E 80(00) ，80时不需要应答。
控制DTC设置 85服务
用于开启或关闭ECU内部的诊断故障码更新功能。0x01/0x81:开 0x02/0x82:关
学而时习之，不易忘。
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