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基于MATLAB的柔性机械臂动力学分析

学兔兔

第1期(总第194期) 机 械 工 程 与 自 动 化 NO．1

2016年 2月 MECHANICAI ENG1NEERING & AUT0MATI()N Feb．

文章编号：1672—6413(2016)01—0033一O4

基于MATLAB的柔性机械臂动力学分析

卫玉昆，焦国太

(中北大学 机电_T-程学院，山西 太原 030051)

摘要：针对柔性机械臂系统，通过有限元法 (FEM)和Lagrange方程相结合的方法建立柔性机械臂的动力

学模型，然后通过数学软件MATI AB对数学符号的处理，描述了柔性机械臂单臂系统的动态特性，考虑了

载荷和摩擦等非线性因素的影响，为柔性机械臂的机械设计、控制设计等方面奠定了理论基础。

关键词：柔性机械臂；MATLAB；动力学分析

中图分类号：TP391．7：TH165 文献标识码：A

0 引言 1 建模方法

随着工作环境的要求越来越高，质量笨重、功耗 因为柔性机械臂臂杆的截面相对于其长度来说很

高、功能单一、负重比低的传统工业机器人已经不能满 小，因此，我们将柔性杆看做梁结构，忽略轴向变形和

足各个领域对机械臂的要求，相应地，柔性机械臂具有 剪切变形的影响，仅考虑弯曲变形。那么一个柔性机

重量轻、成本低、能耗低、负重比大、工作容积大等优 械臂系统就是具有无限个自由度的连续组合，如果再

点，可以弥补传统工业机器人的不足。 加上柔性关节和柔性臂杆变形的耦合，整个系统的运

对于刚性机械臂来说，它产生的振动很小(可以忽 动控制方程就是多个高度非线性的偏微分方程，这些

略不计)，因此我们只要通过对驱动系统的控制就可以 问题显然都不易求解且容易出错。所以我们将整个无

很方便地精确定位。但柔性机械臂与刚性机械臂不 限个自由度的系统转换成有限个自由度系统，这就是

同，它由于臂杆和关节柔性特性的影响，在进行刚性运 我们常说的有限元法(FEM)E8]。如果将柔性机械臂

动时会不可避免地伴随着自身的振动，从而导致很难 臂杆看做梁结构，那么柔性机械臂系统的动力学问题

完成准确的定位，严重影响了柔性机械臂的设计和使 就可以转换成梁结构的挠度和刚性运动的组合问题。

用，大大加大了柔性机械臂建模和控制的难度。因此， 梁的挠度是由多个形函数组成的广义坐标的组合，它

需要对柔性机械臂的动力学模型展开更深入的研究， 的动力学方程可以通过计算广义质量、广义刚度、广义

希望可以从动力学层面考虑以避免或者减少由于其自 力和广义力矩来求得。形函数与有限单元法相关，单

身的振动带来的一系列问题E 引。 元形状越复杂，阶次越高 ]。有限元法(FEM)的实质

在柔性机械臂动力学领域已经有了一些研究成 是把无限多个自由度的连续体离散为有限个自由度的

果，1990年Park和 Imam应用有限元法对柔性系统 单元体，这样我们可以用数值方法进行数值求解，采用

进行研究，后来Turic和 Midha对有限元法进行了改 弹性单元、刚性节点、载荷节点来描述系统模型的质

进，提出了柔性系统动力学分析的广义运动方程E 。 量、刚度、摩擦、载荷等非线性参数，如此就需要比较多

1996年Bellzee提出了柔性旋转梁分别在固定和铰支 的自由度来描述整个系统，这样求解运算量比较

的边界条件下的数学模型r5]。1999年，Tokhi等人提 大l1 ，因此我们在这里借助计