MATLAB机械动力分析,基于MATLAB的柔性机械臂动力学分析

第 1期 (总第 194期) 2016年 2月 机 械 工 程 与 自 动 化 M ECHANICAI ENG1NEERING & AUT0MATI()N NO．1 Feb． 文章编号 ：1672—6413(2016)01—0033一O4 基于 MATLAB的柔性机械臂动力学分析 卫 玉 昆 ，焦 国太 (中北大学 机 电_T-程 学院 ，山西 太原 030051) 摘要 ：针 对柔性机械臂 系统 ，通 过有限元法 (FEM) 和 Lagrange方程相结合 的方 法建立 柔性机械 臂 的动力 学模 型，然后通过数学软件 MATI AB对 数学符号的处理 ，描述 了柔性机械臂 单臂 系统 的动态特性 ，考 虑 了 载荷和摩 擦等非线性 因素的影响，为柔性机械臂 的机械设 计、控制设计等方面奠定 了理论基础 。 关键词 ：柔性机械臂 ；MATLAB；动力学分析 中 图 分 类 号 ：TP391．7：TH165 文 献 标 识 码 ：A 0 引 言 随着工作 环境的要求越来 越高 ，质量笨 重、功耗 高 、功能单一、负重 比低的传统工业机器人已经不能满 足各个领域对机械臂 的要求 ，相应地 ，柔性机械臂具有 重量 轻 、成 本 低 、能 耗 低 、负 重 比 大 、工 作 容 积 大 等 优 点 ，可以弥补传统工业机器人的不足 。 对于刚性机械臂来说 ，它产生的振动很小 (可 以忽 略不 计 )，因此我 们 只要 通过 对 驱动 系统 的控 制就 可 以 很方 便地 精 确 定 位 。但 柔 性 机 械 臂 与 刚 性 机 械 臂 不 同 ，它 由于臂 杆 和关 节柔 性特 性 的影 响 ，在进 行 刚性运 动时会不可避免地伴 随着 自身的振 动，从 而导致很难 完成准确 的定位 ，严重影响 了柔性机械臂的设计 和使 用 ，大大 加 大 了柔 性 机械 臂建 模 和控 制 的难度 。因此 ， 需 要 对柔 性 机械 臂 的 动 力学 模 型展 开 更 深 入 的研 究 ， 希望 可 以从 动力 学层 面考 虑 以避 免或 者减 少 由于 其 自 身的振动带来 的一系列问题E 引。 在柔 性 机 械 臂 动 力 学 领 域 已经 有 了一 些 研 究 成 果 ，1990年 Park和 Imam 应 用 有 限元 法 对 柔 性 系 统 进 行研 究 ，后 来 Turic和 Midha对 有 限元 法 进 行 了改 进 ，提出了柔性 系统 动力学分 析 的广义 运动方程E 。 1996年 Bellzee提出了柔性旋转梁分别在固定和铰支 的边界条件 下的数学模型r5]。1999年，Tokhi等人提 出了非 最小 相 系统 ，建 立 了数 学模 型 ，指 出柔 性 机械 臂 系统在 s平面右半平面上存在多个零点 。本文通过 有 限元 法 (FEM)和 Lagrange方程 相 结 合 的方 法 建 立 了柔 性机 械 臂 的 动 力 学 模 型 ，然 后 通 过 MATLAB对 数学符号进行处理 ，描述柔性机械臂单臂系统的动态 特性 E 。 1 建模 方 法 因为柔性机械臂臂杆的截面相对于其长度来说很 小 ，因此 ，我们将柔性杆看做梁结构，忽略轴向变形和 剪 切变 形 的影 响 ，仅 考 虑 弯 曲变形 。那 么一 个 柔 性 机 械臂系统就是具有无 限个 自由度 的连续组合 ，如果再 加 上柔性 关 节和柔 性 臂 杆 变 形 的耦 合 ，整个 系统 的运 动控制方程就是多个高度非线性 的偏微分方程 ，这些 问题 显 然都 不易求 解 且容 易 出错 。所