![ff2c1bf87ed6918e1ee4816b9559470f.png](https://i-blog.csdnimg.cn/blog_migrate/bdf96fc8eb9ee767c338160722330886.jpeg)
slam/三维重建 中的相机模型与图形学中的相机模型相似但稍有差异
世界坐标系到相机坐标系的变换
- 图形学中的变换矩阵
其中、
是相机坐标系从世界坐标系出发经历过的旋转平移变换
- 三维重建中的变换矩阵
其中、
是外参 可见三维重建中旋转平移变换不需要详细考究,仅用一组外参代表即可
实际上:![]()
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投影变换
- 图形学中的投影变换(opengl)
需要考虑相似三角形 需要考虑最后结果要化到NDC坐标空间
- 三维重建中的投影变换
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不需要考虑NDC坐标空间 不需要考虑z轴变向,相机坐标系z轴与图形学相机坐标系z轴是反的 投影变换只需要考虑相似三角形,并且最终化到的是归一化像平面
归一化像平面到像素坐标系
- 之后仅描述slam/sfm中的相机模型
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其中的单位是(像素每米),实际上还会内涵一个描述径向畸变的比值
的单位是像素
所有变换合起来
其中合起来有6个自由度,称为外参
通常认为有5个自由度,称为内参
认为是针孔相机模型中的焦距,与透镜成像的焦距不是一回事,没有物理意义
与
的比值表征像素单元的宽高比,通常认为两者相等
表示径向畸变的比值,通常不考虑切向畸变
所以K中内参包括:总共5个
关于径向畸变矫正
令
理想情况下:
存在畸变的情况下:
给出标定板
![fc1ed3fda8b39c526921c824554af3d8.png](https://i-blog.csdnimg.cn/blog_migrate/ee925e220e719d645ae3857b6ee00162.jpeg)
此时已知量是 畸变坐标
在获得校正系数
![cc5b888a120e7f8fb9a5f55bfe5c0fbf.png](https://i-blog.csdnimg.cn/blog_migrate/c1e8ff334ab3ff24fe1a35282a719328.jpeg)