opengl三维模型_针孔相机模型

slam/三维重建 中的相机模型与图形学中的相机模型相似但稍有差异

世界坐标系到相机坐标系的变换

• 图形学中的变换矩阵

其中

、

是相机坐标系从世界坐标系出发经历过的旋转平移变换

• 三维重建中的变换矩阵

其中

、

是外参 可见三维重建中旋转平移变换不需要详细考究，仅用一组外参代表即可

实际上：

投影变换

• 图形学中的投影变换（opengl）

需要考虑相似三角形 需要考虑最后结果要化到NDC坐标空间

• 三维重建中的投影变换

不需要考虑NDC坐标空间 不需要考虑z轴变向，相机坐标系z轴与图形学相机坐标系z轴是反的 投影变换只需要考虑相似三角形，并且最终化到的是归一化像平面

归一化像平面到像素坐标系

• 之后仅描述slam/sfm中的相机模型

其中

的单位是(像素每米)，实际上还会内涵一个描述径向畸变的比值

的单位是像素

所有变换合起来

其中

合起来有6个自由度，称为外参

通常认为有5个自由度，称为内参

认为

是针孔相机模型中的焦距，与透镜成像的焦距不是一回事，没有物理意义

与

的比值表征像素单元的宽高比，通常认为两者相等

表示径向畸变的比值，通常不考虑切向畸变

所以K中内参包括：

总共5个

关于径向畸变矫正

令

理想情况下：

存在畸变的情况下：

给出标定板

此时已知量是 畸变坐标

和 理想坐标

以及图像的一半

在获得校正系数

、

之后，可以进行径向畸变矫正

从正确的坐标

出发，计算得到畸变后的坐标

，根据畸变后的坐标在畸变后的图像上插值得到像素值，赋值回正确坐标点上的像素