路径规划算法 matlab仿真_基于MATLAB的TDOA声源定位算法仿真

声源定位算法是利用麦克风阵列进行声音定位，属于宽带信号，传统的MUSIC和DOA算法并不适用该场景，本仿真主要用TDOA算法进行定位。

常用的阵列信号定位算法主要有三大类：基于高分辨率谱估计的定位技术、基于可控波束形成(Beamforming)的定位技术和基于TDOA的定位技术，以上三种算法在阵列信号处理中，尤其是移动通信的阵列信号处理中都有广泛的应用。但是声音信号与传统的电磁波信号存在许多的不同，主要包括以下几点：

• 带宽不同：麦克风阵列处理的多是宽带信号，频率范围一般在 300Hz到 3KHz 之间；传统的阵列信号处理的多是窄带信号。
• 信号的平稳性：麦克风阵列处理的多是非平稳的语言信号，传统阵列处理的对象多是平稳信号。
• 干扰噪声不同：传统的阵列处理的信号中的噪声一般为不相关的高斯噪声，麦克风阵列处理的信号中既有相关的高斯噪声，也有非高斯噪声。

由于声音信号与电磁波信号存在上述几点不同，尤其是信号带宽问题和信号的平稳性问题，因此传统的基于高分辨率谱估计的定位技术、基于可控波束形成(Beamforming)的定位算法不太适用于声源定位算法，

基于TDOA的声源定位算法具有运算量小、算法简单易实现、定位精度较高、硬件成本低的特点，使得该算法在实际中的应用非常广泛，而且可以实现实时定位。基于 TDOA 的声音定位算法实现原理简单，一般分为延时估计和声源定位两个部分，时延估计的精确度直接决定了声源定位的精度，所以时延估计精度是该算法的核心部分。本章分别介绍基于 TDOA 的声源定位算法中的时延估计的方法和基于得到的时延信息进行声源定位的方法，并对算法进行仿真。

传统的时延估计方法有很多，传统的时延估计算法主