mobaxterm显示时间戳_Rviz中显示场景、轨迹等

显示机器人轨迹

使用 nav_msgs::Odometry

头文件 <nav_msgs::Odometry.h>

声明一个nav_msgs::Odometry my_odometry，填写以下成员变量：

header.stamp 时间戳，填写ros::Time::now()或者是从别的地方继承的时间戳。

header.frame_id 框架id，即父框架的ID。例如"local_enw"表示本地的ENU坐标系。

header.child_frame_id 子框架ID。例如"robot"表示机器人本身的坐标系。

pose.pose.position 位置。即子框架的原点，在父框架下的坐标。可以使用tf::pointTFToMsg(tf::Point(x,y,z), my_odometry.pose.pose.position)来赋值。

pose.pose.orientation 四元数。机器人在父框架下的朝向。可以使用tf::quaternionTFToMsg(q, my_odometry.pose.pose.orientation);(q是一个tf::Quaternion)来赋值。

把my_odometry给实时publish出去，给一个topic叫"my_od"，然后在rviz中加入这个topic，就可以显示机器人的轨迹了。