gazebo设置_ROS进阶教程（一）Gazebo仿真平台模型搭建与修改

文件讲解

Gazebo中进行算法仿真首先需要启动世界模型，通过launch文件实现模型与代码的交互，launch文件中整合了world文件和其他launch文件使其同时运行在Gazebo中；world文件是整合模型的文件，可以直接调用模型或者直接编写模型相关的参数；Models文件则是构建每个子模型的文件。三者关系如下图所示：

Models 文件

在打开Gazebo后进行insert，会有非常多已有的模型，拖动即可插入制作好的模型构建虚拟环境，是Gazebo仿真环境中的最底层文件。

文件位置：/home/username/.gaezbo/models (.gazebo文件为隐藏文件，按Ctrl+H显示)

包含内容：

.config文件(声明文件，在Gazebo中声明sdf与materials等文件)

.sdf文件(参数文件，包含构建模型所必须的参数信息)

materials文件(元素文件，包含需要在models中插入的图片、3D模型dae文件等)

其他参数文件(皆通过.config文件进行声明)

Note： 现有已经展示出的模型文件比较有限，同时复杂的模型配置文件相当复杂，可能有成千上万个参数，很难通过修改参数来调整模型，同时有很多系统封装的模型dae文件或stl文件可以调用，如在一个模型文件的sdf文件中存在如下语句：

model://bed/meshes/cube_20k.stl

即表示调用