机器人操作系统ROS使用Gazebo仿真机器人编写launch文件

简介

ROS (Robot Operating System, 机器人操作系统) 提供一系列程序库和工具以帮助软件开发者创建机器人应用软件。它提供了硬件抽象、设备驱动、函数库、可视化工具、消息传递和软件包管理等诸多功能。ROS遵循BSD开源许可协议。

gazebo是一款功能强大的三维物理仿真平台，具备强大的物理引擎、高质量的图形渲染、方便的编程与图形接口，最重要的是其开源免费的特性。gazebo中的机器人模型与rviz使用的模型相同，但是需要在模型中加入机器人和周围环境的物理属性，例如质量、摩擦系数、弹性系数等。机器人的传感器信息也可以通过插件的形式加入仿真环境，以可视化的方式进行显示。。

仿真

在gazebo中放入机器人的操作通常用launch文件实现，步骤可归纳为：

1.设置launch文件参数
2.运行gazebo仿真环境
3.加载机器人模型描述参数
4.加载机器人模型

<!-- 设置launch文件的参数 -->
<arg name="world_name" value="$(find ares_gazebo)/worlds/playground.world"/>
<arg name="paused" default="false"/>
<arg name="use_sim_time" default="true"/>
<arg name="gui" default="true"/>
<arg name="headless" default="false"/>
<arg name="debug" default="false"/>

<!-- 运行gazebo仿真环境 -->
<include file="$(find gazebo_ros)/launch/empty_world.launch">
    <arg name="world_name" value="$(arg world_name)" />
    <arg name="debug" value="$(arg debug)" />
    <arg name="gui" value="$(arg gui)" />
    <arg name="paused" value="$(arg paused)"/>
    <arg name="use_sim_time" value="$(arg use_sim_time)"/>
    <arg name="headless" value="$(arg headless)"/>
</include>

<!-- 加载机器人模型描述参数 -->
<param name="robot_description" command="$(find xacro)/xacro --inorder '$(find ares_description)/urdf/ares_laser.xacro'" /> 

<!-- 运行joint_state_publisher节点，发布机器人的关节状态  -->
<node name="joint_state_publisher" pkg="joint_state_publisher" type="joint_state_publisher" ></node> 

<!-- 运行robot_state_publisher节点，发布tf  -->
<node name="robot_state_publisher" pkg="robot_state_publisher" type="robot_state_publisher"  output="screen" >
    <param name="publish_frequency" type="double" value="50.0" />
</node>

<!-- 在gazebo中加载机器人模型-->
<node name="urdf_spawner" pkg="gazebo_ros" type="spawn_model" respawn="false" output="screen"
      args="-urdf -model ares -param robot_description"/> 

参考：guyuehome