本文介绍了单目视觉标定的过程，包括pinhole和fisheye相机模型，阐述了单应性矩阵、内参计算和畸变计算的基本原理，并详细解析了张正友标定法在实际标定中的应用。推荐使用kalibr工具进行标定，该工具适用于多种相机系统，包括单目、立体和VIO系统的标定。
IMU标定(三)确定误差的标定IMU标定(三)确定误差的标定视觉标定(一) 单目视觉标定
一、相机模型
常见的单目相机主要有两种模型：即pinhole(针孔相机)与fisheye(鱼眼相机)模型，之前我已经介绍过视觉坐标系转换原理，不管单目相机模型是什么，其内参模型是一样的，将之前的结果拿过来，如下图所示：
1.1 pinhole模型
pinhole相机即小孔成像原理，主要存在两种不同类型的畸变，一种是透镜形状引起的径向畸变，另一种是相机组装过程中透镜与成像平面不能严格平行引起的切向畸变。
径向畸变如下所示，其中是理想坐标，是真实观测到的坐标，且。
切向畸变：
综合上述两种畸变，得到相机的畸变模型
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