ps2摇杆模块控制小车_基于STM32的智能循迹往返小车设计

摘要：本设计针对智能交通系统，采用STM32F103作为主控芯片，辅以路面检测模块、显示模块等外围器件，构成了一个完整的车载控制系统，能够在直线方向上完成调速、急刹车、停车、倒车返回等各种运动形式，并且可以自动记录、显示一次往返时间和行驶距离，同时用蜂鸣器提示返回到了起点。另外，经过MATLAB仿真后，成功地实现了从最高速降至低速的平稳调速。关键词：循迹小车；反射式红外传感器；PWM；STM32F103；直流电机
智能车辆作为智能交通系统的关键技术之一，是许多高新技术综合集成的载体。它体现了车辆工程、人工智能、自动控制及计算机技术于一体的综合技术，是未来汽车发展的趋势。本文提出了一个基于STM32F103芯片为控制核心，附以红外传感器采集外界信息和检测障碍物的智能小车系统设计方案。充分利用该芯片高速运算、处理能力，来实现小车自动识别路线按迹行走、躲避障碍物，并且通过LCD显示器实时显示小车运动参数，使用芯片自带的PWM输出功能，步进调节占空比来调节电机的转速。通过模糊控制和PWM脉宽调制技术的结合，提高了对车位置控制精度。1 系统硬件电路设计根据题目中的设计要求，本系统主要由主控单片机模块、电源模块、电机驱动模块、黑线检测模块、液晶显示模块以及电源模块构成。本系统的方框图如图1所示。

1．1 主控单片机模块控制器主要用于控制电机的运动，黑线的检测以及相关信息的显示。本设计采用STM32作为控制器，其性能优良，移植性好，提高了对直流电机的控制效率，并对控制系统进行模块化设计，有利于智能小车的功能扩展和升级。本系统的核心控制板是STM32F103的最小系统，它由电源电路、实时时钟、系统时钟电路、JTAG接口电路、复位电路、用户LED和按键电