11 stm32 复用_stm32电机控制之控制两路直流电机！看完你会了吗

　　小车使用的电机是12v供电的直流电机，带编码器反馈，这样就可以采用闭环速度控制，这里电机使用PWM驱动，速度控制框图如下：

　　由以上框图可知，STM32通过定时器模块输出PWM波来控制两个直流电机的转动，通过改变PWM占空比的大小可以改变电机的转速，由于我们的控制目标是实现电机运行在速度范围内任意给定的速度，这里就需要采用闭环控制的思想，通过编码器获取电机的实时转速，通过与给定速度做差，将偏差作为PID控制器的输入，通过PID控制改变PWM占空比的大小，从而使电机的速度运行在给定的速度上。

　　这里使用的电机驱动芯片为TB6612，该芯片可以十分方便的驱动两个直流电机的运行，其驱动逻辑表如下：

　　AIN1，AIN2的不同组合可以实现电机的正反转和停车，PWMA为PWM的输入引脚，通过输入不同的占空比可以改变电机转速的快慢。BIN1，BIN2，PWMB是控制另一路电机的引脚。

　　首先我们需要利用STM32的定时器模