0. 写在前面:
一两个月前偶然得到一个树莓派一代,发现还是挺强大的,然后就考虑着自己实现一个四驱小车。因为本身是学软件的,所以利用软件来控制实实在在可见的硬件一直是自己的一个梦想。所以当时也是花了很多时间来琢磨、实验小车控制方面的东西。因为时间过去比较久了,这里也就只是记录一下当时踩过的坑、实现的一些思路以及绝大部分源代码。截止当前,我的树莓派小车实现的主要功能是:
控制小车前进、后退、左转、右转、后退左转、后退右转
摄像头两路舵机控制(实现摄像头上下左右旋转)
网页版小车控制程序(小车控制程序、实时监控、摄像头旋转控制)
微信小程序版小车控制程序(功能基本同上)
(本文只是介绍上述的第一个功能,其他功能的实现在后续的博文中介绍)
1. 准备:
给树莓派安装系统(这个网上资料太多,一搜一大把,我装的是raspbian)
安装python3
准备四个步进电机,电机驱动,并组装连接好(我都是在某宝上买的,电机及其组件是在“亚博智能科技”买的,驱动是在“深圳市艾尔赛科技”上买的L298N四路电机驱动)
一些可能遇到的坑:
首先要注意电机驱动的输入电压,电压过低很可能无法带动电机(当然也不可过高)
电机驱动输入有一个GND,这个一定要连接树莓派的一个GND输出,否则可能出现电机驱动异常(我当时遇到的情况是:手接触驱动电路中的金属电机就可以正常转动,手一松开电机就不能正常运转了)
2. 基本思路:
将连接端口作为一个配置文件,该配置文件定义小车需要使用的端口
控制程序读取配置文件,并实现小车的方向控制
小车控制程序定义了私有的向各个方向移动的方法,然后定义一个方法接受方向参数,该方法内部再调用具体的移动方法
需要说明的是:由于使用引脚的不同,以及电机安装位置的差异,所以不能保证以下程序能够直接使用。
3. 配置文件内容如下(文件名为:config.ini):
[car]
# This is the parmaters that will control the car's wheels
# The number is the interface number of GPIO (GPIO.BOARD)
LEFT_FRONT_1 = 7
LEFT_FRONT_2 = 11
RIGHT_FRONT_1 = 13
RIGHT_FRONT_2 = 15
LEFT_BEHIND_1 = 31
LEFT_BEHIND_2 = 33
RIGHT_BEHIND_1 = 35
RIGHT_BEHIND_2 = 37
4. 小车控制程序(文件名为:car_controler.py)&#