2d与2.5d坐标转换_视觉SLAM:搞定坐标系、三角测量、PnP

1.正文

四个坐标系：世界坐标系、相机坐标系、图像坐标系、像素坐标系。

世界坐标系：机器人或相机运动过程中，肯定需要知道它的位置，因此需要设定世界坐标系，认定固定不动，作为 参考坐标系，描述世界中的任何一点P（Xw,Yw,Zw)。

相机坐标系：相机或机器人运动的一个坐标系，通过世界坐标系的变换（旋转R,平移T）计算得到。因此主要是将 世界坐标系描述的点坐标P（Xw,Yw,Zw)转换成相机坐标系下描述P（Xc,Yc,Zc)，方便计算得到在成像坐标系的坐 标。

图像（成像）坐标系：描述点在图像坐标系的成像点位置。

像素坐标：在相机中得到的是一个像素，因此主要将图像坐标系的点转换成像素坐标系下。

1.1.将世界坐标系转换得到相机坐标系

旋转 平移

旋转矩阵：R，三维旋转矩阵构成特殊正交群SO(3)。知道它的物理意义就是表示旋转即可。

变换矩阵：T,旋转+平移.变换矩阵构成特殊欧式群SE(3)。

旋转向量（轴角）：一个旋转轴+一个旋转角，外积表示旋转，

欧拉角：绕z轴旋转，得到偏航角yaw,绕旋转之后Y轴旋转，得到俯仰角pitch,绕旋转之后X轴旋转，得到滚转角 roll。

四元数，q=a+bi+cj+dk，类比虚数，同样用来表示旋转。

a.欧式变换：有6个自由度，在变换前后，保持不变的性质是长度、夹角、体积。

b.相似变换：有7个自由度，在变换前后，保持不变的性质是体