光栅衍射主极大个数_基于达曼光栅的双目视觉系统

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论文信息

标题：Binocular vision measurement using Dammann grating
作者：SHENGBIN WEI,SHAOQING WANG,CHANGHE ZHOU, KUN LIU, XIN FAN

三维重建

下图是所需的硬件系统。由两个相机加一个小型激光器组成。激光器前放置了达曼光栅(Dammann grating)。

达曼光栅是一种可以将入射单色光在傅里叶变换的远场处高效生成均匀光强点阵的位相光栅。偶数点阵达曼光栅结构能排除零级衍射光对制作误差的敏感性，在实际制作中，偶数点阵的光均匀性更容易高于奇数点阵。使用达曼光栅的优点是能保持同一张图像中不同激光点的灰度值能基本一致，这个性质非常有利于准确提取激光斑点。

通过简单设定灰度阈值，可以将激光斑点过滤出来，并提取每个连通域的中心，记为激光斑点的中心，其相机平面中的坐标为:

其中L，R表示左右相机。如前文 双目立体视觉原理 讲到，双目匹配是深度恢复中最关键的问题，那我们来好好看看，在本文的方法中是如何处理这个问题。

在本文中双目匹配问题可以被定义为：对于左相机图像中任意一点  ，寻找右相机图像中对应点  。和随机散斑图案不同，激光斑点在整幅图像上具有非常大的相似性，因此无法通过ZNCC(zero mean normalized cross correlation)来区分。那该如何查找匹配点呢？本文引入了几条规则来完成双目匹配。

极线约束

极线约束是对双目匹配搜索空间的降维操作。如前文 双目立体视觉 介绍，当对左右相机图像进行极线矫正后，对于左图像中任一点，可以在右图像中同等高度行(亚像素精度)中查找。实际中，由于相机标定误差，激光斑点提取误差，上文“同等高度行”需要设置在一定容错范围  内，如下图。