cv2 orb 图像拼接_使用OpenCV进行图像全景拼接

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图像拼接是计算机视觉中最成功的应用之一。如今，很难找到不包含此功能的手机或图像处理API。在本文中，我们将讨论如何使用Python和OpenCV进行图像拼接。也就是，给定两张共享某些公共区域的图像，目标是“缝合”它们并创建一个全景图像场景。当然也可以是给定多张图像，但是总会转换成两张共享某些公共区域图像拼接的问题，因此本文以最简单的形式进行介绍。

本文主要的知识点包含一下内容：

关键点检测

局部不变描述符(SIFT，SURF等)

特征匹配

使用RANSAC进行单应性估计

透视变换

我们需要拼接的两张图像如下：

特征检测与提取

给定上述一对图像，我们希望将它们缝合以创建全景场景。重要的是要注意，两个图像都需要有一些公共区域。当然，我们上面给出的两张图像时比较理想的，有时候两个图像虽然具有公共区域，但是同样还可能存在缩放、旋转、来自不同相机等因素的影响。但是无论哪种情况，我们都需要检测图像中的特征点。

关键点检测

最初的并且可能是幼稚的方法是使用诸如Harris Corners之类的算法来提取关键点。然后，我们可以尝试基于某种相似性度量(例如欧几里得距离)来匹配相应的关键点。众所周知，角点具有一个不错的特性：角点不变。这意味着，一旦检测到角点，即使旋转图像，该角点仍将存在。

但是，如果我们旋转然后缩放图像怎么办？在这种情况下，我们会很困难，因为角点的大小不变。也就是说，如果我们放大图像，先前检测到的角可能会变成一条线！

总而言之，我们需要旋转和缩放不变的特征。那就是更强大的方法(如SIFT，SURF和ORB)。

关键点和描述符

诸如SIFT和SURF之类的方法试图解决角点检测算法的局限性。通常，角点检测器算法使用固定大小的内核来检测图像上