matlab求系统根轨迹代码_matlab控制系统工具箱

matlab控制系统工具箱以控制系统的建立、调试和求解进行了很好的封装，是进行各种控制任务仿真的最优秀最高效的工具。

本专栏以matlab control system toolbox userguide为参考，对该书中的知识和例程进行梳理和总结，记录相关使用及调试心得，更多的以实用为导向，略过了很多高阶操作。

matlab官网教程链接为

Control System Toolbox​ww2.mathworks.cn

userguide 和 函数列表（reference）下载地址为

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matlab control system toolbox userguide的结构如下：百度脑图－便捷的思维工具

百度脑图－便捷的思维工具​naotu.baidu.com

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matlab control system将控制系统的每一个环节都视为一个model，并且model可连接，可合并，一个系统也是一个model。matlab control system中对于时域、频域乃至整个系统的分析，都是基于model的，一切分析首先要为该系统或环节建立modle。

控制系统模型主要包括numeric models和generalized models，即数值模型和广义模型。也可分为dynamic system models和static models，即动态模型和静态模型。matlab中对control system models的分类如下：

Dynamic System Models vs. Static Models：一般的，动态系统指具有内动力学internal dynamics的系统，静态系统只表时静态的输入和输出关系

Numeric Models vs. Generalized Models： 数值模型即对有固定参数的线性系统的基本数值表示，广义模型表征具有可调和不确定组件的系统

上图中，以id开头的需要使用system identification toolbox,以u开头的需要使用robust control toolbox。我个人研究内容并非控制理论，我的文章主要针对numeric LTI models以及他们的求解，关于系统辨识、鲁棒控制等的内容较少。

以上模型的介绍在user贵的的第一章，不再赘述

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matlab control system toolbox userguide的使用指南（P1-23）

首先我们需要知道如何将控制系统的各个模块用matlab control system 的 model表示出来（即tf、ss）等。之后我们可以根据需要进行以下操作

1. 使用模型属性将附加信息附加到模型中。参考“Model Attributes”。（木找到）
2. 使用算法和模型互连操作操作模型。参考“Model Interconnection”，第四章
3. 使用诸如bode和step之类的命令分析模型响应。参考“Linear Analysis”，第三部分
4. 使用模型阵列执行参数研究。参考“Model Arrays”
5. 设计补偿器。包括：

• 为指定的数值LTI模型的系统设计补偿器。可用的补偿器设计技术包括PID整定、根轨迹分析、极点配置、LQG最优控制和频域环路整形。参见““PID Controller Tuning”、“Classical Control Design”或“State-Space Control Design”。（第11、12、13章）
• 使用控制系统设计器手动调整许多控制体系结构，参考“Classical Control Design”。（第11章）
• 使用诸如systune或Control System Tuner之类的调优命令来自动调优您表示为带有可调块的genss模型的控制系统。参见““Multiloop, Multiobjective Tuning”。

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本书中出现的部分名词缩写

LTI Linear Time Invariant 线性时不变

LPV linear parameter-varying 线性变参数